[實用新型]一種前列腺粒子植入機器人操作手柄

有效

• 申請號: 201720293544.0
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN207886535U
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 張永德;薛樂;姜金剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;B25J13/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種前列腺粒子植入機器人操作手柄，它由上下運動部件、左右運動部件、前后運動部件三個運動部分組成，運動反饋通過線性編碼器（11）和角度感應器（18）實現；上下運動部件由操作桿（3）和自動鎖緊活動關節Ａ（4）組成，左右運動部件由活動支架（5）和自動鎖緊活動關節Ｂ（10)組成，所述的自動鎖緊活動關節A（4）通過螺釘固定在活動支架（5）上，自動鎖緊活動關節B（10）通過螺釘固定在滑臺（6）上。

2.根據權利要求1所述的一種前列腺粒子植入機器人操作手柄，其特征在于：所述的自動鎖緊活動關節A（4）和自動鎖緊活動關節B（10）都是由轉軸（17）、電磁裝置（15）、圓錐形張緊塊（14）、帶有橡膠塊的開口圓柱摩擦體（16）、角度感應器（18）和連接件（19）組成；所述的轉軸（17）是空心銷，電磁裝置（15）和角度感應器（18）通過螺釘固定在其內部；所述的自動伸縮的電磁裝置（15）、圓錐形張緊塊（14）和帶有橡膠塊的開口圓柱摩擦體（16）組成自動鎖緊裝置，通過電磁裝置（15）驅動圓錐形張緊塊（14）的移動實現開口圓柱摩擦體（16）張緊，進而達到阻止操作桿（3）或活動支架（5）轉動的效果；所述的角度感應器（18）通過連接件（19）固定操作桿（3）或活動支架（5）上進而實現與其角度同步。

3.根據權利要求1所述的一種前列腺粒子植入機器人操作手柄，其特征在于：所述的前后運動部件由滑桿（7）、線性編碼器（11）、滑臺（6）和滑動摩擦力調節裝置（8）組成；所述的線性編碼器（11）固定在固定支座（12）上，其拉線連接在滑臺（6）上，滑臺（6）帶動編碼器（11）的拉線移動實現編碼器（11）對位移的計量；所述的滑動摩擦力調節裝置（8）由蓋板C（24）、內六角螺釘（21）、彈簧（22）和橡膠摩擦塊（23）組成，通過蓋板C（24）將摩擦力調節裝置（8）固定在滑臺（6）上，通過內六角螺釘（21）調節彈簧（22）預緊力實現滑臺（6）滑動摩擦力的調節。