[實(shí)用新型]一種智能圖書整理機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720292339.2
• 申請(qǐng)日: 2017-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN207240214U
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 理俊;劉泓濱;景楠;童繼勛;火壽平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能圖書整理機(jī)器人，其特征在于：包括鏤空底盤、底盤外殼（5）、存書箱（3）、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪、四輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、機(jī)械臂、夾持系統(tǒng)；四輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝在鏤空底盤上，四個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪分別和四輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接，底盤外殼（5）安裝在鏤空底盤上，存書箱（3）安置在底盤外殼上，升降系統(tǒng)安裝在鏤空底盤上，機(jī)械臂安裝在升降系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤上，夾持系統(tǒng)安裝在機(jī)械臂上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能圖書整理機(jī)器人，其特征在于：所述鏤空底盤由支撐架（14）、底盤上支架（15）、蓄電池（16）、底盤下支架（17）、支撐柱（18）、支撐板Ⅱ（25）、支撐板Ⅲ（26）、尋跡傳感器（27）、攝像頭及超聲波傳感器（29）、輪子支撐架（33）組成；支撐架（14）固定在底盤上支架（15）上，底盤上支架（15）和底盤下支架（17）之間通過8個(gè)支撐柱（18）連接，蓄電池（16）安裝在支撐板Ⅲ（26）上，支撐板Ⅲ（26）固定在底盤下支架（17）上，尋跡傳感器（27）和攝像頭及超聲波傳感器（29）安裝在支撐板Ⅱ（25）上，輪子支撐架（33）安裝在底盤下支架（17）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能圖書整理機(jī)器人，其特征在于：所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪包括輪子（4）、固定塊Ⅰ（34）、轉(zhuǎn)動(dòng)桿（35）、固定塊Ⅱ（36）、步進(jìn)電機(jī)Ⅱ（37）、電機(jī)桿（38）、齒輪組Ⅰ（39）、輪桿（40）、固定塊Ⅲ（41）、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪支架（42）、固定塊Ⅳ（43）；兩個(gè)輪子（4）之間通過輪桿（40）連接，輪桿（40）固定在獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪支架（42）上，步進(jìn)電機(jī)Ⅱ（37）和齒輪組Ⅰ（39）通過電機(jī)桿（38）連接，齒輪組Ⅰ（39）中的兩個(gè)齒輪分別固定在電機(jī)桿（38）和輪桿（40）上并且嚙合，固定塊Ⅰ（34）和推桿Ⅱ（32）通過螺栓固定，固定塊Ⅰ（34）和轉(zhuǎn)動(dòng)桿（35）螺釘連接，固定塊Ⅱ（36）用于將獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪固定在底盤上，固定塊Ⅱ（36）和輪子支撐架（33）連接，固定塊Ⅲ（41）用于連接轉(zhuǎn)動(dòng)桿（35）和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪支架（42），固定塊Ⅳ（43）固定在輪子支撐架（33）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能圖書整理機(jī)器人，其特征在于：所述四輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括滑桿Ⅰ（22）、絲桿（23）、支撐板Ⅰ（24）、滑塊（28）、推桿Ⅰ（30）、連接螺釘（31）、推桿Ⅱ（32）；四個(gè)滑桿Ⅰ（22）固定在支撐板Ⅰ（24）上，絲桿（23）固定在支撐板Ⅰ（24）上，滑塊（28）和絲桿（23）嚙合并且固定在4個(gè)滑桿Ⅰ（22）上單向滑動(dòng)；推桿Ⅰ（30）固定在滑塊（28）上，推桿Ⅱ（32）和推桿Ⅰ（30）之間通過連接螺釘（31）連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能圖書整理機(jī)器人，其特征在于：所述升降系統(tǒng)包括機(jī)械臂支撐盤（6）、升降盤齒輪（7）、齒條桿（8）、連接片（9）、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ（11）、轉(zhuǎn)動(dòng)盤齒輪（13）、轉(zhuǎn)動(dòng)盤（19）、電機(jī)放置盤（20）；齒條桿（8）有4個(gè)，分別固定在底盤上支架（15）上，各個(gè)齒條桿（8）之間的首尾端部分用連接片（9）進(jìn)行連接；步進(jìn)電機(jī)Ⅰ（11）和升降盤齒輪（7）連接，升降盤齒輪（7）和齒條桿（8）嚙合，可相對(duì)垂直運(yùn)動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)Ⅰ（11）和轉(zhuǎn)動(dòng)盤齒輪（13）連接，轉(zhuǎn)動(dòng)盤齒輪（13）和轉(zhuǎn)動(dòng)盤（19）嚙合并可圍繞齒條桿（8）作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂支撐盤（6）和轉(zhuǎn)動(dòng)盤（19）之間為相互可轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)系，連接為垂直方向的約束。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能圖書整理機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂節(jié)Ⅰ（2）、機(jī)械臂節(jié)Ⅱ（10）、電機(jī)蓋（12）、工字形關(guān)節(jié)（21）；機(jī)械臂節(jié)Ⅰ（2）通過螺栓連接在機(jī)械臂支撐盤（6）上，機(jī)械臂節(jié)Ⅰ（2）臂端放入步進(jìn)電機(jī)Ⅰ（11），機(jī)械臂節(jié)Ⅰ（2）兩端裝有電機(jī)蓋（12），機(jī)械臂節(jié)Ⅰ（2）和機(jī)械臂節(jié)Ⅱ（10）之間通過工字形關(guān)節(jié)（21）連接。