[實用新型]一種五軸聯(lián)動吸盤機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720292324.6
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN206764785U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王森;劉泓濱;潘璠;季文六;李華文
• 申請（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種五軸聯(lián)動吸盤機械手，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著“工業(yè)4.0”概念在全球范圍推廣，中國制造2025計劃也隨之提出，其主旨均在于加快工業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展進程，提高制造業(yè)智能化程度，智能機械手作為制造業(yè)領(lǐng)域起到舉足輕重地位的代工機器人，已被廣泛應(yīng)用于制造業(yè)各個領(lǐng)域。現(xiàn)有機械手主要以單自由度機械手和多自由度機械手為主，單自由度機械手結(jié)構(gòu)簡單，適用范圍小；多自由度機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，適用范圍廣，一般均只能在特定工作范圍使用，適用范圍有一定局限性；在運用于裝箱生產(chǎn)線上的機器人，多以零散裝箱為主，在協(xié)同配合及工作效率上有一定弊端，同時抓取機械手無法適應(yīng)輕薄且面積較大物件的抓取與轉(zhuǎn)運。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種五軸聯(lián)動吸盤機械手，用以解決單獨完成高自由度運動和適應(yīng)輕薄且面積較大物件的抓取與轉(zhuǎn)運的問題。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種五軸聯(lián)動吸盤機械手，包括底座1、Ⅰ軸傳動裝置2、Ⅱ軸傳動裝置3、大臂4、Ⅲ軸傳動裝置5、連接臂6、Ⅳ軸傳動裝置7、Ⅴ軸傳動裝置8、小臂9和吸盤裝置10；

所述Ⅰ軸傳動裝置2安裝在底座1上，Ⅱ軸傳動裝置3緊固安裝在Ⅰ軸傳動裝置2上，大臂4一端安裝在Ⅱ軸傳動裝置3上，另一端連接Ⅲ軸傳動裝置5，連接臂6一端與Ⅲ軸傳動裝置5連接，另一端連接Ⅳ軸傳動裝置7，Ⅴ軸傳動裝置8安裝于小臂9上、同時與吸盤裝置10緊固連接，小臂9安裝于Ⅳ軸傳動裝置7上。

所述Ⅰ軸傳動裝置2包括Ⅰ軸電機11、連接端蓋12、大臂安裝座13、底座油封14、底座上軸承15、底座墊圈16、底座上端蓋17、底座主軸18、蝸桿19、蝸輪20、底座下軸承21、底座下端蓋22；

所述Ⅰ軸電機11用螺釘緊固安裝于連接端蓋12上，連接端蓋12安裝在底座1一側(cè)，蝸桿19一端與Ⅰ軸電機11相連，另一端與蝸輪20嚙合，底座下端蓋22緊固安裝在底座1上，底座主軸18安裝在底座下端蓋22上，底座下軸承21與底座主軸18同軸配合且安裝在其下端，蝸輪20與底座主軸18同軸配合且與蝸桿19嚙合安裝，底座墊圈16與底座主軸18同軸配合且安裝于底座1與底座上端蓋17之間，底座上軸承15與底座主軸18同軸配合，安裝在底座主軸18上部，底座油封14與大臂安裝座13緊貼合，安裝于底座軸承15上，底座上端蓋17與底座主軸18同軸配合且與底座1緊固連接，大臂安裝座13與底座主軸18同軸，同時安裝于底座油封14上。

所述Ⅱ軸傳動裝置3包括Ⅱ軸左電機23、Ⅱ軸左連接端蓋24、Ⅱ軸傳動軸25、Ⅱ軸右連接端蓋26和Ⅱ軸右電機27；

所述Ⅱ軸左電機23用螺釘緊固連接于Ⅱ軸左連接端蓋24上，Ⅱ軸左連接端蓋24緊固連接于大臂安裝座13左側(cè)，Ⅱ軸右電機27用螺釘緊固連接于Ⅱ軸左右連接端蓋26上，Ⅱ軸右連接端蓋26緊固連接于大臂安裝座13右側(cè)，Ⅱ軸傳動軸25左右分別與Ⅱ軸左電機23和Ⅱ軸右電機27相連接，大臂4安裝于Ⅱ軸傳動軸25上。

所述Ⅲ軸傳動裝置5包括Ⅲ軸電機28、Ⅲ軸右連接端蓋29、Ⅲ軸右端軸承30、Ⅲ軸右端油封31、Ⅲ軸傳動軸32、Ⅲ軸左端油封33、Ⅲ軸左端軸承34和Ⅲ軸左端軸承蓋35；

所述Ⅲ軸電機28用螺釘緊固安裝于Ⅲ軸右連接端蓋29上，Ⅲ軸右連接端蓋29緊固連接大臂4，Ⅲ軸傳動軸32與Ⅲ軸電機28連接，Ⅲ軸右端軸承30與Ⅲ軸傳動軸32同軸配合且安裝于Ⅲ軸傳動軸32上，左右分別與Ⅲ軸右端油封31和Ⅲ軸右連接端蓋29貼合，Ⅲ軸左端軸承34與Ⅲ軸傳動軸32同軸配合且安裝于Ⅲ軸傳動軸32上，左右分別與Ⅲ軸左端軸承蓋35和Ⅲ軸左端油封33貼合，Ⅲ軸左端軸承蓋35通過螺釘緊固安裝于大臂4上。

所述Ⅳ軸傳動裝置7包括Ⅳ軸電機36、Ⅳ軸左端連接端蓋37、Ⅳ軸左端軸承38、Ⅳ軸傳動軸39、Ⅳ軸右端軸承40和Ⅳ軸右端連接端蓋41；

所述Ⅳ軸電機36用螺釘緊固連接于Ⅳ軸左端連接端蓋37，Ⅳ軸左端連接端蓋37緊固安裝在連接臂6一端左側(cè)，Ⅳ軸傳動軸39與Ⅳ軸電機36連接，Ⅳ軸左端軸承38與Ⅳ軸傳動軸39同軸配合且安裝于Ⅳ軸傳動軸39上，同時Ⅳ軸傳動軸39與小臂9緊固連接，Ⅳ軸右端軸承40與Ⅳ軸傳動軸39同軸配合且安裝于Ⅳ軸傳動軸39上，Ⅳ軸右端連接端蓋41緊固連接于連接臂6一端右側(cè)。

所述Ⅴ軸傳動裝置8包括Ⅴ軸電機42和Ⅴ軸旋轉(zhuǎn)軸43；

所述Ⅴ軸電機42緊固安裝于小臂9上，Ⅴ軸旋轉(zhuǎn)軸43與Ⅴ軸電機42連接。

所述吸盤裝置10包括連接桿44、驅(qū)動吸盤45和吸盤安裝架46；