[實(shí)用新型]一種機(jī)器人四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720281841.3
• 申請日: 2017-03-22
• 公開（公告）號: CN206598286U
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏田;徐建林;歐芳亮
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西科技大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 西安西達(dá)專利代理有限責(zé)任公司61202
• 代理人: 郭秋梅

1.一種機(jī)器人四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：肩部關(guān)節(jié)、肘部關(guān)節(jié)及小臂關(guān)節(jié)，所述肩部關(guān)節(jié)通過肘部關(guān)節(jié)與小臂關(guān)節(jié)連接；

所述肩部關(guān)節(jié)包括：由旋轉(zhuǎn)電機(jī)提供動(dòng)力的小直齒圓柱齒輪軸、與小直齒圓柱齒輪軸配合的大直齒圓柱齒輪、設(shè)置在肩部承重件上的小直齒圓錐齒輪軸以及與小直齒圓錐齒輪配合的大直齒圓錐齒輪軸，所述大直齒圓柱齒輪固定在肩膀承重件的外壁上，所述小直齒圓錐齒輪軸的末端與脹套聯(lián)軸器連接；

所述大直齒圓錐齒輪軸的一端通過大錐齒輪跨式固定件對其進(jìn)行軸向及徑向固定支撐；所述大直齒圓錐齒輪軸的另一端依次穿過肩膀承重件的內(nèi)腔、胸腔固定件后與回轉(zhuǎn)電機(jī)連接，所述肩部承重件與所述肩膀承重件固定連接；所述回轉(zhuǎn)電機(jī)固定在為所述回轉(zhuǎn)電機(jī)提供支撐的回轉(zhuǎn)電機(jī)固定板上；所述小直齒圓柱齒輪軸的末端通過剛性聯(lián)軸器與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)固定件上；

所述肘部關(guān)節(jié)包括內(nèi)置于肘部電機(jī)殼中的肘部電機(jī)，肘部電機(jī)與脹套聯(lián)軸器固定連接,肘部電機(jī)的輸出軸與肘部小斜齒圓錐齒輪軸通過脹套聯(lián)軸器固定連接, 肘關(guān)節(jié)上部連接件的一端與肘部電機(jī)殼固定連接，肘關(guān)節(jié)上部連接件的另一端與肘關(guān)節(jié)中間件連接，肘部中心軸的一端穿過肘關(guān)節(jié)上部連接件后與大斜齒圓錐齒輪連接，肘部中心軸的另一端與肘部軸承固定件連接；

所述小臂關(guān)節(jié)包括固定于小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)殼中的小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)殼的上部與肘部軸承固定件連接，所述小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)殼的下端設(shè)有小臂承重件，所述小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)殼的上部還連接一大錐齒輪連接件，小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)與小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸聯(lián)軸器固定連接，小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸聯(lián)軸器的末端與小臂脹套聯(lián)軸器固定連接，小臂脹套聯(lián)軸器的末端與手掌連接件固定連接，小臂承重件與小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸聯(lián)軸器活動(dòng)連接。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述大直齒圓柱齒輪通過深溝球軸承固定在肩膀承重件的外壁上，所述深溝球軸承內(nèi)部設(shè)有彈性擋圈。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，肩部關(guān)節(jié)與肘部關(guān)節(jié)通過脹套聯(lián)軸器過盈配合，使肘部電機(jī)后蓋與小直齒錐齒輪軸連接固定。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人四自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，手掌連接件通過小臂脹套聯(lián)軸器與小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)聯(lián)軸器連接，將手掌連接件的重力傳遞至小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)聯(lián)軸器；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)聯(lián)軸器與小臂承重件的內(nèi)孔之間設(shè)有與小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)聯(lián)軸器配合的深溝球軸承，該深溝球軸承將小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)聯(lián)軸器上的重力轉(zhuǎn)移到小臂軸承承重件上，小臂軸承承重件與小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)殼連接，所述小臂軸承承重件將重力傳遞到小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)殼上。