[實用新型]一種破拆機器人

有效

• 申請號: 201720269433.6
• 申請日: 2017-03-18
• 公開（公告）號: CN206844711U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 楊峰;李保紀
• 申請（專利權）人: 北京博瑞智控科技有限公司
• 主分類號: E04G23/08
• 分類號: E04G23/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工程破拆設備，尤其涉及一種破拆機器人。

背景技術

目前，國內外在各大中型礦山的爆破開采或建筑房屋的爆破拆除中，都會使用破拆機器人，盡量避免工人在高危環境下工作。

公告號為CN202427528U的中國專利公開了半移動式破碎機，包括走行部分和工作部分，走行部分包括底盤、輪子、蛙式支腿、支腿油缸，工作部分包括固定式破碎機及其液壓站和電控系統，工作部分固定在走行部分的上面。該設備處于工作狀態時，操作人員啟動遙控器按鈕使液壓站開始工作，通過操縱遙控器手柄，電控系統給支腿油缸的控制閥信號，液壓站開始給支腿油缸供油使油缸伸出，直至蛙式支腿將整機撐起于地面。隨后操作人員操縱遙控器手柄，通過液壓站給破碎機大臂油缸、破碎機二臂油缸和液壓錘油缸供油，帶動破碎機大臂、破碎機二臂和液壓錘進行動作，完成指定區域的礦石破碎。

然而在破碎機需要移動的時候，蛙式支腿在支腿油缸的驅動下向上抬起，輪子向下運動至與地面接觸。在蛙式支腿抬起的過程中，一旦蛙式支腿出現打滑，輪子可能會發生突然下降，與地面接觸，造成破碎機在豎直方向發生較大的振動，使破碎機重心不穩，發生危險。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種破拆機器人，其優點是在進行支腿與行走機構的轉換過程中，可以減小破拆機器人在豎直方向所發生的振動，提高破拆機器人在切換至行走狀態時的穩定性。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種破拆機器人，包括基座，所述基座上連接有搖臂機構，所述基座上設有履帶行走機構，所述基座四角鉸接有可伸出和收縮的支撐腿，所述基座下表面固定有朝下設置的主液壓缸，所述主液壓缸連接有用于支撐所述基座的圓盤。

通過上述技術方案，破拆機器人固定時，支撐腿支撐在地面上，履帶行走機構高于地面，當破拆機器人需要移動時，基座下方的主液壓缸的液壓桿伸出，驅動圓盤向下運動，使圓盤的下表面與地面接觸，之后主液壓缸的液壓桿繼續伸出，使破拆機器人被頂起，支撐腿和履帶式行走機構均遠離地面且不與地面接觸，然后控制支撐腿伸出，向上轉動，使支撐腿高于履帶式行走機構的底面，之后主液壓缸的液壓桿收縮，帶動基座向下運動，使履帶式行走機構下表面與地面接觸，此時主液壓缸的液壓桿繼續收縮，驅動圓盤向上運動，履帶式行走機構與地面接觸并對基座進行支撐，帶動破拆機器人移動。

當破拆機器人需要固定時，主液壓缸的液壓桿伸出，驅動圓盤向下運動，使圓盤下表面與地面接觸。之后主液壓缸的液壓桿繼續伸出，使破拆機器人被頂起，支撐腿和履帶式行走機構均遠離地面且不與地面接觸。然后控制支撐腿向下收縮，向下轉動，使支撐腿與地面接觸，利用支撐腿對機器人進行支撐，最后收縮主液壓缸的液壓桿，帶動圓盤向上收回，離開地面，保持支撐腿對機器人支撐的姿勢。

由于在支撐腿與履帶式行走機構對機器人進行支撐的兩種方式之間加入了主液壓缸對基座的頂起這一過渡過程，使得機器人不會因為支撐腿的突然伸出而發生突然掉落，履帶式行走機構不會突然砸落在地面上，使得在切換至履帶式行走機構時可以減少機器人在豎直方向的振動，變得更加平穩。

本實用新型進一步設置為：所述支撐腿包括連接桿和外罩，所述外罩一端與所述基座鉸接，所述連接桿固定在所述外罩的內側壁之間，所述連接桿上穿設有套管，還設有驅動所述支撐腿轉動的驅動液壓缸，所述驅動液壓缸與所述套管連接。

通過上述技術方案，驅動液壓缸的液壓桿伸出時，通過套管帶動連接桿運動，連接桿帶動與之固定的外罩繞基座向上轉動，控制支撐腿向上伸出，遠離地面；驅動液壓缸的液壓桿收縮時，通過套管帶動連接桿，帶動外罩繞基座向下轉動，控制支撐腿向下收縮，與地面接觸，對基座進行支撐。

本實用新型進一步設置為：所述外罩下表面固定有用于支撐的底板。

通過上述技術方案，底板可以增大支撐腿與地面的接觸面積，從而使支撐腿能夠更穩定地對機器人進行支撐。

本實用新型進一步設置為：所述底板底面固定有摩擦層。

通過上述技術方案，摩擦層可以增大底板底面的摩擦性能，減少底板發生打滑的可能性，并且對底板構成一定的保護。

本實用新型進一步設置為：所述搖臂機構包括依次鉸接的第一搖臂、第二搖臂和第三搖臂，所述第一搖臂、第二搖臂和第三搖臂分別通過液壓缸驅動。

通過上述技術方案：搖臂機構包括三個搖臂，并且搖臂分別通過不同的液壓缸進行驅動，相比于雙搖臂的機構，三搖臂的機構增大了破拆頭轉動的角度，可以在破拆時選擇更多不同的姿勢，從而增大了破拆的范圍。