[實用新型]一種動力系統縱置的助行外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201720265397.6
• 申請日: 2017-03-19
• 公開（公告）號: CN207941022U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 朱愛斌;何勝利;何仁杰;何大勇
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京市領專知識產權代理有限公司 11590
• 代理人: 林輝輪

1.一種動力系統縱置的助行外骨骼機器人，其特征在于：其結構中包括從下向上依次連接的腳托、小腿固定裝置、大腿固定裝置和腰部固定裝置，所述小腿固定裝置和大腿固定裝置上均設置有綁腿架；

所述小腿固定裝置的頂端和大腿固定裝置的底端之間通過第一動力系統轉動連接，第一動力系統包括縱向安裝在大腿固定裝置外側且輸出端朝下的第一電機、軸接第一電機的第一驅動錐齒輪、與第一驅動錐齒輪嚙合的第一從動錐齒輪以及軸接第一從動錐齒輪的第一轉軸，第一驅動錐齒輪與第一從動錐齒輪的夾角為90°，第一轉軸與第一從動錐齒輪之間設置第一平鍵，所述大腿固定裝置的下端通過第一軸承套接在第一轉軸上，所述小腿固定裝置的上端通過漲緊裝置與第一轉軸固定連接；

所述大腿固定裝置的頂端和所述腰部固定裝置的底端之間通過第二動力系統轉動連接，第二動力系統包括縱向安裝在大腿固定裝置外側且輸出端朝上的第二電機、軸接第二電機的第二驅動錐齒輪、與第二驅動錐齒輪嚙合的第二從動錐齒輪以及軸接第二從動錐齒輪的第二轉軸，第二驅動錐齒輪與第二從動錐齒輪的夾角為90°，第二轉軸與第二從動錐齒輪之間設置第二平鍵，所述大腿固定裝置的上端通過第二軸承套接在第二轉軸上，所述腰部固定裝置的下端通過漲緊裝置與第二轉軸固定連接；

所述腳托與所述小腿固定裝置之間鉚接；所述綁腿架為L形，綁腿架設置在所述小腿固定裝置和所述大腿固定裝置的內側；所述腳托和所述綁腿架上均開設有槽孔；

所述槽孔配設捆綁帶。

2.根據權利要求1所述的動力系統縱置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述腳托、小腿固定裝置和大腿固定裝置均為兩組且對稱連接在腰部固定裝置上，所述腰部固定裝置包括兩個髖部活動板、設置在髖部活動板上的L形的腰托以及連接在兩個腰托之間的連接板，所述大腿固定裝置通過第二動力系統與腰部固定裝置的髖部活動板轉動連接。

3.根據權利要求2所述的動力系統縱置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述小腿固定裝置、大腿固定裝置、綁腿架、髖部活動板、腰托和連接板上均開設螺孔并配設與螺孔匹配的螺栓。

4.根據權利要求1所述的動力系統縱置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述漲緊裝置為漲緊環。