[實用新型]一種神經電刺激的上肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201720259742.5
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN207768913U
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 許洪斌;余俊煒;楊巖;白定群;徐濤金;張哲;周西服
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學;重慶醫科大學附屬第一醫院
• 主分類號: A61N1/36
• 分類號: A61N1/36;A61H1/02
• 代理公司: 重慶大學專利中心 50201
• 代理人: 王翔

本實用新型提供一種神經電刺激的上肢康復訓練機器人。該康復訓練機器人包括支撐架、兩自由度滑臺導軌、旋轉裝置、懸掛裝置、腕部護具、肘部護具、座椅和電刺激儀器。該康復訓練機器人能夠滿足不同患者對訓練強度的要求，通過電刺激儀器使患者被動產生小位移的運動，然后在康復訓練機器人的引導下使得患者的上肢完成完整的大幅度位移動作。該康復訓練機器人可以實現上肢在三維空間內運動訓練，對患者的多關節進行大范圍的輔助訓練，全面訓練上肢的每一塊肌肉，使得康復效果最大化。其控制簡便，柔性連接不會給患者帶來二次傷害，并且電刺激儀器能實現患者主動和被動訓練要求，達到康復效果最大化。

技術領域

本實用新型涉及醫療輔助設備，具體涉及一種神經電刺激的上肢康復訓練機器人。

背景技術

腦卒中后偏癱的治療和康復已經成為現代康復醫學和康復工程的研究熱點。上肢是人體在生活中的主要運動肢體，能夠完成大部分復雜的運動，其運動功能的好壞直接決定著人們的自主生活能力。偏癱康復訓練的傳統方法是治療師對患者進行手把手的訓練。通常治療師要握住患者的患肢，通過各種手法輔助患者進行運動。這種訓練方式存在如下一些問題：一名治療師只能同時對一名患者進行動作訓練，訓練效率低下；由于治療師自身的原因，可能無法保證患者得到足夠的訓練強度；訓練會受到不同治療師自身因素的影響，治療效果多取決于治療師的經驗和水平；不能精確控制和記錄訓練參數(運動速度、軌跡、強度等)，康復評價指標不夠客觀，不利于治療方案的確定和改進，也不利于偏癱患者神經康復規律的深入研究；不能向患者提供實時直觀的反饋信息；訓練過程不具吸引力，患者被動接受治療，參與治療的主動性不夠。

可以看出，單純依靠治療師進行康復訓練，無疑會制約康復訓練效率的提高和方法的改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種神經電刺激的上肢康復訓練機器人，能夠滿足不同患者對訓練強度的要求，通過電刺激儀器使患者被動產生小位移的運動，然后在康復訓練機器人的引導下使得患者的上肢完成完整的大幅度位移動作。將治療師從繁重的訓練任務中解放出來。并且記錄訓練過程中患者受損肢體的位置、方向、速度以及所產生的力等數據，供治療師分析，以評價治療的效果；使得遠程治療和集中治療成為可能。

為實現本實用新型目的而采用的技術方案是這樣的，一種神經電刺激的上肢康復訓練機器人，包括支撐架、兩自由度滑臺導軌、旋轉裝置、懸掛裝置、腕部護具、肘部護具、座椅和電刺激儀器。

所述兩自由度滑臺導軌、旋轉裝置和懸掛裝置為串聯安裝，從上到下依次為兩自由度滑臺導軌，旋轉裝置，懸掛裝置。所述兩自由度滑臺導軌安裝于支撐架的橫梁上，所述旋轉裝置安裝于兩自由度滑臺導軌上，所述懸掛裝置安裝于旋轉裝置上。

所述兩自由度滑臺導軌包括電機、橫/縱向滑軌以及安裝于橫/縱向滑軌上的橫/縱向滑臺。所述橫向滑軌包括橫向滑軌Ⅰ和橫向滑軌Ⅱ，所述橫向滑軌Ⅰ和橫向滑軌Ⅱ平行放置，所述橫向滑軌Ⅰ和橫向滑軌Ⅱ上均安裝有橫向滑臺，所述縱向滑軌與橫向滑臺固定連接，所述縱向滑軌上安裝有縱向滑臺。工作時，所述縱向滑軌在橫向滑臺的帶動下整體作橫向移動，所述縱向滑臺在縱向滑軌上作縱向移動。所述兩自由度滑臺導軌上安裝兩個電機，分別是電機Ⅰ和電機Ⅱ。所述電機Ⅰ提供橫向滑臺在橫向滑軌上橫向移動所需的動力，所述電機Ⅱ提供縱向滑臺在縱向滑軌上縱向移動所需的動力。

所述旋轉裝置包括旋轉盤、電機Ⅲ和基座。所述基座內安裝有蝸輪蝸桿機構，所述蝸桿由電機Ⅲ驅動，所述旋轉盤與蝸輪同軸安裝，所述旋轉盤在蝸輪的作用下被動旋轉。所述旋轉盤位于基座外部。所述旋轉裝置位于兩自由度滑臺導軌下方，所述旋轉裝置通過基座安裝于縱向滑臺上。

所述懸掛裝置包括懸掛繩、托盤、扣裝于托盤上的外殼以及安裝于托盤和外殼構成的空腔里的卷繩組件。所述懸掛裝置通過外殼與旋轉裝置的旋轉盤連接。