[實用新型]一種兩點懸臂繩牽引式的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720259722.8
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN207768697U
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許洪斌;余俊煒;徐濤金;封凱迪
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶理工大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/12;A63B71/06
• 代理公司: 重慶大學(xué)專利中心 50201
• 代理人: 王翔

實用新型提供一種兩點懸臂繩牽引式的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人。該機器人包括支撐架、兩自由度滑臺導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)裝置、懸掛裝置、腕部護具、肘部護具和座椅。所述兩自由度滑臺導(dǎo)軌包括電機、橫/縱向滑軌以及安裝于橫/縱向滑軌上的橫/縱向滑臺。所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)盤、電機Ⅲ和基座。所述懸掛裝置包括懸掛繩、托盤、扣裝于托盤上的外殼以及安裝于托盤和外殼構(gòu)成的空腔里的卷繩組件。該上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人可以實現(xiàn)上肢在三維空間內(nèi)運動訓(xùn)練，全面訓(xùn)練上肢的每一塊肌肉，使得康復(fù)效果最大化。其控制簡便，柔性連接不會給患者帶來二次傷害，并且能實現(xiàn)患者主動和被動訓(xùn)練要求，達(dá)到康復(fù)效果最大化。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及醫(yī)療康復(fù)器械，具體涉及一種兩點懸臂繩牽引式的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人。

背景技術(shù)

腦卒中后偏癱的治療和康復(fù)已經(jīng)成為現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)和康復(fù)工程的研究熱點。上肢是人體在生活中的主要運動肢體，能夠完成大部分復(fù)雜的運動，其運動功能的好壞直接決定著人們的自主生活能力。偏癱康復(fù)訓(xùn)練的傳統(tǒng)方法是治療師對患者進行手把手的訓(xùn)練。通常治療師要握住患者的患肢，通過各種手法輔助患者進行運動。這種訓(xùn)練方式存在如下一些問題：一名治療師只能同時對一名患者進行動作訓(xùn)練，訓(xùn)練效率低下；由于治療師自身的原因，可能無法保證患者得到足夠的訓(xùn)練強度；訓(xùn)練會受到不同治療師自身因素的影響，治療效果多取決于治療師的經(jīng)驗和水平；不能精確控制和記錄訓(xùn)練參數(shù)(運動速度、軌跡、強度等)，康復(fù)評價指標(biāo)不夠客觀，不利于治療方案的確定和改進，也不利于偏癱患者神經(jīng)康復(fù)規(guī)律的深入研究；不能向患者提供實時直觀的反饋信息；訓(xùn)練過程不具吸引力，患者被動接受治療，參與治療的主動性不夠。

可以看出，單純依靠治療師進行康復(fù)訓(xùn)練，無疑會制約康復(fù)訓(xùn)練效率的提高和方法的改進。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種兩點懸臂繩牽引式的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，能夠滿足不同患者對訓(xùn)練強度的要求，將治療師從繁重的訓(xùn)練任務(wù)中解放出來。并且記錄訓(xùn)練過程中患者受損肢體的位置、方向、速度以及所產(chǎn)生的力等數(shù)據(jù)，供治療師分析，以評價治療的效果；使得遠(yuǎn)程治療和集中治療成為可能。

為實現(xiàn)本實用新型目的而采用的技術(shù)方案是這樣的，一種兩點懸臂繩牽引式的上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征在于，包括支撐架、兩自由度滑臺導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)裝置、懸掛裝置、腕部護具、肘部護具和座椅。

所述兩自由度滑臺導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)裝置和懸掛裝置為串聯(lián)安裝，從上到下依次為兩自由度滑臺導(dǎo)軌，旋轉(zhuǎn)裝置，懸掛裝置。所述兩自由度滑臺導(dǎo)軌安裝于支撐架的橫梁上，所述旋轉(zhuǎn)裝置安裝于兩自由度滑臺導(dǎo)軌上，所述懸掛裝置安裝于旋轉(zhuǎn)裝置上。

所述兩自由度滑臺導(dǎo)軌包括電機、橫/縱向滑軌以及安裝于橫/ 縱向滑軌上的橫/縱向滑臺。所述橫向滑軌包括橫向滑軌Ⅰ和橫向滑軌Ⅱ，所述橫向滑軌Ⅰ和橫向滑軌Ⅱ平行放置，所述橫向滑軌Ⅰ和橫向滑軌Ⅱ上均安裝有橫向滑臺，所述縱向滑軌與橫向滑臺固定連接，所述縱向滑軌上安裝有縱向滑臺。工作時，所述縱向滑軌在橫向滑臺的帶動下整體作橫向移動，所述縱向滑臺在縱向滑軌上作縱向移動。所述兩自由度滑臺導(dǎo)軌上安裝兩個電機，分別是電機Ⅰ和電機Ⅱ。所述電機Ⅰ提供橫向滑臺在橫向滑軌上橫向移動所需的動力，所述電機Ⅱ提供縱向滑臺在縱向滑軌上縱向移動所需的動力。

所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)盤、電機Ⅲ和基座。所述基座內(nèi)安裝有蝸輪蝸桿機構(gòu)，所述蝸桿由電機Ⅲ驅(qū)動，所述旋轉(zhuǎn)盤與蝸輪同軸安裝，所述旋轉(zhuǎn)盤在蝸輪的作用下被動旋轉(zhuǎn)。所述旋轉(zhuǎn)盤位于基座外部。所述旋轉(zhuǎn)裝置位于兩自由度滑臺導(dǎo)軌下方，所述旋轉(zhuǎn)裝置通過基座安裝于縱向滑臺上。

所述懸掛裝置包括懸掛繩、托盤、扣裝于托盤上的外殼以及安裝于托盤和外殼構(gòu)成的空腔里的卷繩組件。所述懸掛裝置通過外殼與旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)盤連接。