[實用新型]一種玻璃幕墻越障清潔機器人

有效

• 申請號: 201720259606.6
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN207341707U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 吳鑫宇;林建興;汪承杰;劉瑜娜;賈斌;紀鑫;曹付義
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 宋晨煒

一種玻璃幕墻越障清潔機器人，包括控制系統和檢測系統，控制系統與檢測系統連接，還包括機器人主框架和與控制系統連接的卷揚機輔助系統，在機器人主框架上安裝有與控制系統連接的清潔系統、純機械自適應越障裝置、污水循環再生系統、與控制系統連接的風壓貼合裝置，卷揚機輔助系統與機器人主框架連接，控制機器人主框架的升降，其對稱分別設置在機器人主框架的上端和下端，清潔系統處于機器人主框架的上端，并與污水循環再生系統連接，純機械自適應越障裝置與清潔系統連接，控制清潔系統隨純機械自適應越障裝置抬起或落下，使清潔系統的清潔面一直貼附于玻璃幕墻。機器人通過檢測墻面的清潔程度，自動調節上升與下降的速度進行越障清潔。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別是涉及一種玻璃幕墻清潔越障機器人，屬于自動化玻璃幕墻清潔技術領域。

背景技術

在建筑業，由于玻璃的采光性能好、保溫防潮性能好，彩色玻璃實用美觀，高層建筑越來越多的采用玻璃幕墻的結構，調查結果顯示，目前中國建筑面積達500億平方米，其中幕墻占5%，中國每年要新建約9000萬平方米的玻璃幕墻。但由于雨雪天氣以及空氣中的灰塵等的影響，玻璃幕墻容易沾染水漬、粉塵等污物，這樣就需要定期對玻璃幕墻進行清洗，清洗周期平均約為4個月。然而，這種玻璃幕墻的清洗工作卻只有“蜘蛛人”清洗和擦窗機清洗兩種方式，存在清潔效率低、危險性高、清洗成本高的弊端。

幕墻幾何造型豐富多彩，有豎直、斜面、圓柱面、棱臺面及球面等，其中以帶有水平或豎直窗框的平面型幕墻最為常見。幕墻整體的水平或豎直窗框等“障礙物”將造成壁面的凹凸不平。玻璃壁面上的污垢包括黑漆、 泥塊、紙屑、塵埃、油漬及積灰等。因此，對平面型玻璃幕墻清洗機器人提出了如下設計要求：1.保證清潔效果2.安全性和可靠性高，防止在清洗過程中墜落、撞擊和損傷幕墻；2.對局部壁面的凹凸不平有一定適應性能力；3.對建筑施工造成的壁面幾何誤差以及窗框障礙不敏感，吸附穩定性好并能跨越障礙。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有的玻璃幕墻清洗工作存在一定困難的不足，提出了通過卷揚機在墻面上移動，在移動過程中清潔系統的滾擦裝置和刮擦裝置依靠風壓貼合裝置貼附于幕墻表面，依次對墻面進行清潔，在清潔過程中，通過污水循環再生系統對污水進行過濾和再利用，純機械自適應越障裝置上遇到邊框障礙時，沿障礙物表面通過，機器人通過檢測墻面的清潔程度，自動調節上升與下降的速度的一種玻璃幕墻清潔檢測機器人。

本實用新型具體采用如下技術方案：一種玻璃幕墻越障清潔機器人，包括控制系統和檢測系統，控制系統與檢測系統連接，還包括機器人主框架和與控制系統連接的卷揚機輔助系統，在機器人主框架上安裝有與控制系統連接的清潔系統、純機械自適應越障裝置、污水循環再生系統、與控制系統連接的風壓貼合裝置，卷揚機輔助系統與機器人主框架連接，控制機器人主框架的升降，風壓貼合裝置設有偶數組，其對稱分別設置在機器人主框架的上端和下端，清潔系統處于機器人主框架的上端，并與污水循環再生系統連接，純機械自適應越障裝置與清潔系統連接，控制清潔系統隨純機械自適應越障裝置抬起或落下，使清潔系統的清潔面一直貼附于玻璃幕墻。

本實用新型所述的風壓貼合裝置為涵道風扇。

本實用新型所述的清潔系統包括噴射裝置、滾擦裝置和刮擦裝置，所述噴射裝置設置在機器人主框架的上端，滾擦裝置和刮擦裝置與純機械自適應越障裝置相連。

本實用新型所述的噴射裝置包括高壓噴頭、皂液泵、管道混合器、高壓離心泵和濃縮清潔液，各部件通過橡膠軟管相連，皂液泵將濃縮清潔劑泵入管道混合器，與水混合，混合后的清潔液經高壓離心泵從高壓噴頭處泵向墻面。

本實用新型所述的滾擦裝置包括遮擋裝置、傳動裝置與滾刷裝置，遮擋裝置設置在滾刷裝置的上方，傳動裝置與滾刷裝置連接，傳動裝置由控制系統控制帶動滾刷裝置轉動。

本實用新型所述的刮擦裝置為“V”字型刮板，“V”字型傾角為15度，其下方開有小孔，小孔出水口通過橡膠軟管將污水導流至污水循環再生系統。