[實用新型]一種輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統

有效

• 申請號: 201720259586.2
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN206709701U
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 朱一方;劉彤;李偉
• 申請（專利權）人: 北京軍石科技有限公司
• 主分類號: F41J9/00
• 分類號: F41J9/00;F41J1/01;F41J11/00;F41J5/24;F41A33/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 王濤,湯在彥

技術領域

本實用新型涉及輕武器射擊訓練靶標設備技術領域，尤其涉及一種輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統。

背景技術

當前，隨著國際形勢的不斷變化和安防反恐的客觀需求，輕武器射擊訓練已經成為部隊訓練的重要手段。而目前，在輕武器射擊訓練中，大多采用移動射擊平面人形靶標系統作為國防輕武器射擊訓練器械。長期以來對人的行為模擬是輕武器射擊訓練靶標建設的重點，主要包括三方面的模擬：(1)不同姿態的人(即暴露面積不同)；(2)沿固定路線往復運動的人；(3)不規則運動的、具備智能化的人或人群。

目前國內外傳統的輕武器射擊訓練靶標多數采用在軌運行的方式，即在射擊訓練靶場內鋪設輕軌或型材作為導軌，修建靶房用以放置靶標(如圖1所示，現有技術的靶標大多為平面靶標，可以為圓盤形或者平面人形，在靶標上標注有環數)，布置電力線、控制柜及操作人員隱蔽設施等。射擊訓練靶標通常采取纜繩牽引、軌道送電或自帶動力的方式在軌道上運行，以模擬人型目標供訓練者進行射擊訓練。此類方式雖然實現方法簡單，但總體建設和維護成本高，目標位置相對固定，缺乏靈活性。因此傳統的移動靶標很難滿足現代化的射擊訓練需求，并且與真實對戰有很大的差別。

另外，對于射擊結果的檢測，目前國內外現有的報靶檢測方法主要有：電極短路法、光電檢測法、圖像識別法、聲電定位法等。光電檢測法，激光陣列成本高，加工難度大，且易受子彈損壞。圖像識別法主要用于單兵精度射擊訓練，每次中彈后需要更換靶紙，對于立體仿人形靶標且容易出現錯判，不適用于移動靶標。聲電定位法存在相互干擾的問題，而且容易對連續中靶出現漏判情況。另外，當前輕武器射擊訓練一般采用的是平面型靶標，與實際的人體外形和體積差異較大。

可見，現有技術的輕武器射擊訓練靶標系統存在目標位置運動方式單一，對真實環境的模擬仿真度較差，且報靶檢測方法定位射擊結果不夠準確。

實用新型內容

本實用新型的實施例提供一種輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，以解決現有技術的輕武器射擊訓練靶標系統存在目標位置運動方式單一，對真實環境的模擬仿真度較差和無法模擬真實戰場對峙場景的問題。

為達到上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，包括：手動模式控制終端、戰術顯示控制終端以及一至多個靶標裝置；

所述靶標裝置包括一仿人形立體靶標和與仿人形立體靶標底部連接的全地形智能機器人運動平臺；

所述全地形智能機器人運動平臺包括一箱體；在所述箱體下端設置有滑移轉向控制系統；在所述箱體內部設置有運動電機驅動系統、供電模組、用于定位全地形智能機器人運動平臺位置的定位導航傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺所處地形的地形感知傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺周圍是否有障礙物的周圍環境傳感器以及用于控制全地形智能機器人運動平臺移動的智能機器人控制系統；所述滑移轉向控制系統、定位導航傳感器、地形感知傳感器、周圍環境傳感器均與所述智能機器人控制系統連接；

所述仿人形立體靶標設置有用于模擬人體各部位的結構，在所述各部位結構內部分別設置有導電橡膠傳感器；

在所述箱體內部，還設置有與所述智能機器人控制系統連接的子彈命中檢測電路；所述子彈命中檢測電路與各導電橡膠傳感器分別連接；

所述供電模組與所述運動電機驅動系統、滑移轉向控制系統、智能機器人控制系統以及子彈命中檢測電路連接；

所述手動模式控制終端和戰術顯示控制終端均與所述智能機器人控制系統和子彈命中檢測電路通信連接。

具體的，所述滑移轉向控制系統包括4個獨立驅動且采用剛性懸掛的輪式結構；所述4個獨立驅動且采用剛性懸掛的輪式結構分為前后兩組，每個輪式結構連接有運動電機，4路獨立的運動電機與運動電機驅動系統連接；所述運動電機驅動系統與所述智能機器人控制系統連接；所述運動電機驅動系統用于控制4路獨立的運動電機，以帶動輪式結構旋轉。

具體的，所述地形感知傳感器包括陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器；所述陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器分別與所述智能機器人控制系統連接；所述陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器用于感測所述全地形智能機器人運動平臺的姿態信息。

具體的，所述周圍環境傳感器包括設置于所述箱體前端的激光雷達傳感器；所述激光雷達傳感器與所述智能機器人控制系統連接；所述激光雷達傳感器用于感測所述全地形智能機器人運動平臺前端的障礙物信息。