[實用新型]一種新型水陸兩用球形偵察機器人

有效

• 申請號: 201720258558.9
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN206749414U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 王文全;周靜;王榮程;趙吉紅
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械控制工程領域，具體為一種新型水陸兩用球形偵查機器人。

背景技術

針對目前輪式，足式移動偵察機器人無法更好的應用在地勢復雜，有各式各樣障礙物或溝坎，以及潮濕，多塵等惡劣環境的不足，以及現如今對在災后搜救、軍事偵察、星際探索以及反恐活動中執行偵察任務的需要，設計一種針對上述問題的水陸兩用球形偵察機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種新型水陸兩用球形偵查機器人，通過新型水陸兩用球形偵查機器人可以實現在各種環境下工作，為實現上述目的，本實用新型提供一種技術方案：一種新型水陸兩用球形偵查機器人，包括樹脂材料的球形外殼、偏心主軸、旋轉攝像頭、平衡輪、擺錘、擺錘桿和電機與舵機安裝箱，所述樹脂材料的球形外殼對稱兩側開設兩個通孔，所述偏心主軸水平放置，與樹脂材料的球形外殼的兩孔螺紋連接,所述旋轉攝像頭放置于偏心主軸外伸在樹脂材料的球形外殼的端部，兩側對稱放置，所述平衡輪位于偏心主軸和樹脂材料的球形外殼交界處，兩側對稱分布，所述電機與舵機安裝箱安裝在偏心主軸中間，垂直于偏心主軸，所述擺錘桿通過銷軸與電機與舵機安裝箱活動連接，自然狀態垂直于偏心主軸，所述擺錘垂直于擺錘桿與擺錘桿固結在一起。

優選的，所述偏心主軸上部開有安置手柄的孔槽。

優選的，所述平衡輪固定連接偏心主軸和手柄，與樹脂材料的球形外殼密封連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：阻止了外部環境對部件造成損害，當機器人發生碰撞或從高處跌落時，球形的外殼使運動姿態易于調整與恢復，不會發生“翻倒”情況，球形偵察機器人更適用于潮濕、多塵和崎嶇的復雜環境，以滾動為主要的運動方式，通過內部驅動裝置的運動打破球體的靜態平衡，運動靈活，可以實現全方位行走，可在狹窄空間內作業，水陸兩用，偵察應用范圍廣。

附圖說明

圖1：本實用新型的立體結構示意圖；

圖2：本實用新型中偏心主軸結構示意圖；

圖中：樹脂材料的球形外殼(1)、偏心主軸(2)、旋轉攝像頭(3)、平衡輪(4)、擺錘(5)、擺錘桿(6)、電機與舵機安裝箱(7)

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱附圖，本實用新型提供一種技術方案：一種新型水陸兩用球形偵查機器人，包括樹脂材料的球形外殼(1)、偏心主軸(2)、旋轉攝像頭(3)、平衡輪(4)、擺錘(5)、擺錘桿(6)和電機與舵機安裝箱(7)，所述樹脂材料的球形外殼(1)對稱兩側開設兩個通孔，所述偏心主軸(2)水平放置，與樹脂材料的球形外殼(1)的兩孔螺紋連接,所述偏心主軸(2)上部開有安置手柄的孔槽，所述旋轉攝像頭(3)放置于偏心主軸(2)外伸在樹脂材料的球形外殼(1)的端部，兩側對稱放置，所述平衡輪(4)位于偏心主軸(2)和樹脂材料的球形外殼(1)交界處，兩側對稱分布，所述平衡輪(4)固定連接偏心主軸(2)和手柄，與樹脂材料的球形外殼(1)密封連接，所述電機與舵機安裝箱(7)安裝在偏心主軸(2)中間，垂直于偏心主軸(2)，所述擺錘桿(6)通過銷軸與電機與舵機安裝箱(7)活動連接，自然狀態垂直于偏心主軸(2)，所述擺錘(5)垂直于擺錘桿(6)與擺錘桿(6)固結在一起。

工作原理：工作時，通過陀螺儀原理(一個旋轉物體的旋轉軸所指的方向在不受外力影響時是不會改變方向的)由位于電機與舵機安裝箱(7)內的電機帶動偏心主軸(2)與平衡輪(4)旋轉，實現機器人的“永不翻倒”，通過電機帶動偏心主軸(2)旋轉產生的偏心力矩實現機器人的前進與后退，通過舵機帶動擺錘桿(6)與擺錘(5)左右擺動，使擺錘沿垂直方向傾斜，進而實現轉向，采用樹脂材料的球形外殼(1)，相對封閉的空間， 可旋轉攝像頭(3)等實現水路兩用全方位偵察。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。