[實用新型]無人駕駛車輛轉向系統

有效

• 申請號: 201720257711.6
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN206589951U
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 陳慧巖;王威;熊光明;龔建偉
• 申請（專利權）人: 北理慧動（常熟）車輛科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D1/28
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙)11386
• 代理人: 王濤,龐許倩

技術領域

本實用新型涉及無人駕駛車輛轉向領域，尤其是一種無人駕駛車輛用轉向的系統。

背景技術

無人駕駛車輛是汽車行業未來的重要發展方向之一，近年來在車輛技術領域備受關注。無人駕駛車輛集視覺感知、人工智能、規劃控制等多學科技術于一體，它不僅在搜救、救援、偵察等危險任務中具有重要的應用價值，而且對于緩解交通擁擠、提高交通安全等方面都有很大的現實意義和發展潛力。目前，世界上許多國家都在大力研究無人駕駛技術，極大地推動了無人駕駛技術的發展。

轉向系統是無人駕駛車輛非常重要的部分，它能夠控制車輛轉向角，使得車輛按照期望軌跡行駛。盡管目前轉向系統已經存在多種方案，但是難免都存在一些缺陷。

現有轉向系統存在如下缺點：

一、轉向機構安裝于駕駛室，會對駕駛員的活動空間造成不利的影響；

二、額外加裝方向機，對車輛發動機艙的安裝空間要求非常高；

三、無人車輛轉向系統不能實現人工駕駛和自動駕駛的順利轉換。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供無人駕駛車輛轉向系統，解決轉向系統占用空間大、結構復雜、人工與自動駕駛不能順利切換的問題。

具體的，本實用新型提供了無人駕駛車輛轉向系統，包括人工轉向部分和自動轉向部分；

所述人工轉向部分包括操縱機構、轉向器(101)和傳動機構；

所述自動轉向部分安裝于操縱機構與轉向器(101)輸入軸之間，轉向器(101)輸出端與傳動機構相連接；

所述自動轉向部分包括電機單元、電磁離合器單元、安裝支架(102)、轉向器輸入軸組件(114)、控制器單元；

安裝支架(102)安裝于轉向器(101)輸入端，電機單元固定于安裝支架(102)上，電磁離合器單元位于安裝支架(102)內部，通過轉向器輸入軸組件(114)分別與操縱機構和轉向器(101)相連；控制器單元分別與電機單元和電磁離合器單元相連。

進一步地，所述轉向器輸入軸組件(114)由從動齒輪(301)、沉頭螺釘(302)和轉向器輸入軸連接體(303)組成，從動齒輪(301)和轉向器輸入軸連接體(303)由沉頭螺釘(302)連接，轉向器輸入軸連接體(303)一端連接轉向器(101)輸入軸，另一端與操縱機構相連接。

進一步地，所述操縱機構包括方向盤、轉向軸；

轉向軸一端與轉向盤固定連接，另一端與轉向器輸入軸連接體(303)相連接。

進一步地，所述電磁離合器單元包括軸承I(104)、離合器軸(105)、主動齒輪(106)、電磁離合器(108)、軸承II(109)、傳動套筒(112)；

電磁離合器(108)主動端通過鍵與離合器軸(105)連接；離合器軸(105)一端與電機(111)通過傳動套筒(112)、兩個鍵(113)相連接，并通過軸承II(109)安裝于安裝支架(102)上，電磁離合器(108)從動端通過螺釘與主動齒輪(106)連接；離合器軸(105)另一端通過軸承I(104)安裝于安裝支架(102)上；主動齒輪(106)與從動齒輪(301)嚙合。

進一步地，所述離合器軸(105)一端伸入傳動套筒(112)內，通過鍵(113)與傳動套筒(112)相連接，同時，電機(111)的輸出軸伸入傳動套筒(112)內，通過鍵(113)與傳動套筒(112)相連接。

進一步地，所述電機單元包括編碼器(115)、電機(111)、電機卡箍組件(110)；

電機(111)前端面通過螺釘固定于安裝支架(102)上，電機卡箍組件(110)安裝于安裝支架(102)上，用以支撐電機(111)后端；編碼器(115)安裝于電機(111)上。

進一步地，所述控制器單元包括轉向控制器和繼電器；

轉向控制器與電磁離合器(108)通過繼電器相連；轉向控制器與電機(111)通過電纜相連；轉向控制器與編碼器(115)通過電纜相連。

進一步地，所述安裝支架(102)上由螺釘固定有上蓋板(107)、左防塵板(201)、右防塵板(202)、端蓋(103)，由安裝支架(102)、上蓋板(107)、左防塵板(201)、右防塵板(202)、端蓋(103)構成一個腔體；

所述電磁離合器單元安裝于所述腔體內。

進一步地，所述傳動機構包括轉向搖臂(1)、轉向直拉桿(2)、轉向節臂(3)、梯形臂(4)、轉向橫拉桿(5)；