[實(shí)用新型]一種用于編碼器主軸與光柵同軸度調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720254947.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN206780399U
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王義文;周志龍;付鵬強(qiáng);沈朋;婁德鈺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J11/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種用于編碼器主軸與光柵同軸度調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，手部執(zhí)行機(jī)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸直線滑臺(tái)（1）、Y軸直線滑臺(tái)（4）和Z軸直線滑臺(tái)（11），所述X軸直線滑臺(tái)（1）、Y軸直線滑臺(tái)（4）和Z軸直線滑臺(tái)（11）分別設(shè)置有X軸伺服電機(jī)（13）、Y軸伺服電機(jī)（12）、Z軸伺服電機(jī)（10）；手部執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸（5）、平行氣爪（6）、氣爪固定板（7）和手指夾爪（8），其特征在于：支撐架（3）安裝固定在所述X軸直線滑臺(tái)（1）上的X軸滑動(dòng)座（2）上，所述Z軸直線滑臺(tái)（11）安裝固定在所述支撐架（3）上，直線滑臺(tái)連接板（15）安裝固定在Z軸滑動(dòng)座（16）上，所述Y軸直線滑臺(tái)（4）安裝在所述直線滑臺(tái)連接板（15）上，旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸固定板（14）安裝固定在Y軸滑動(dòng)座（9）上，所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸（5）安裝固定在所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸固定板（14）上，所述氣爪固定板（7）安裝在所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸（5）上，所述兩個(gè)平行氣爪（6）安裝在所述氣爪固定板（7）上，所述四個(gè)手指夾爪（8）安裝在所述兩個(gè)平行氣爪（6）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于編碼器主軸與光柵同軸度調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手，其特征在于：所述X軸直線滑臺(tái)（1）、Y軸直線滑臺(tái)（4）和Z軸直線滑臺(tái)（11）為滾珠絲桿型直線滑臺(tái)，所述X軸伺服電機(jī)（13）、Y軸伺服電機(jī)（12）和Z軸伺服電機(jī)（10）通過(guò)柔性聯(lián)軸器與所述X軸直線滑臺(tái)（1）、Y軸直線滑臺(tái)（4）和Z軸直線滑臺(tái)（11）的絲杠連接，驅(qū)動(dòng)所述X軸滑動(dòng)座（2）、Y軸滑動(dòng)座（9）和Z軸滑動(dòng)座（16）實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于編碼器主軸與光柵同軸度調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手，其特征在于：X軸伺服電機(jī)（13）、Y軸伺服電機(jī)（12）和Z軸伺服電機(jī)（10）由可編程控制器控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于編碼器主軸與光柵同軸度調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸（5）旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)所述兩個(gè)平行氣爪（6）實(shí)現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸（5）和兩個(gè)平行氣爪（6）由空氣壓縮機(jī)提供壓縮空氣驅(qū)動(dòng)。