[實用新型]一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手

有效

• 申請號: 201720250271.1
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN206677958U
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 陸盤根;劉濤
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司32293
• 代理人: 韓鳳

1.一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：其特征在于：其包括基座模組，所述基座模組可X軸、Y軸移動，所述基座模座上設置有Z軸向布置的連接基座，所述連接基座的朝向工件的端面嵌裝有可Z軸向直線移動的滑塊連接支架，所述滑塊連接支架上分別設置有左抓手傳動件、右抓手傳動件，所述左抓手傳動件、右抓手傳動件沿著Y軸向分列布置，所述左抓手傳動件相對于右抓手傳動件在Z軸上高出距離h,所述左抓手傳動件包括左抓手Y軸中心軸、左抓手Y軸向旋轉輪、左抓手連體齒輪，左抓手的內側桿端固裝于所述左抓手Y軸向旋轉輪布置，所述右抓手傳動件包括右抓手Y軸中心軸、右抓手Y軸向旋轉輪、右抓手連體齒輪，右抓手的連桿內端固裝于所述右抓手Y軸向旋轉輪布置，所述左抓手Y軸向旋轉輪、右抓手Y軸向旋轉輪的內端分別朝向所述連接基座對應的安裝避讓腔布置；

所述滑塊連接支架朝向所述連接基座的端面固裝有絲桿螺母，Z軸絲桿貫穿所述絲桿螺母，所述Z軸絲桿外接有伺服電機；

所述連接基座上對應于所述左抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向的中部位置設置有左抓手固定Z軸齒條，所述左抓手連體齒輪運行到所述左抓手固定Z軸齒條的高度時、和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述左抓手固定Z軸齒條的高度確保左抓手連體齒輪旋轉90°；

所述連接基座對應于所述右抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向的下部位置設置有右抓手固定Z軸齒條，所述右抓手連體齒輪運行到所述右抓手固定Z軸齒條的高度時、和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述右抓手固定Z軸齒條的高度確保右抓手連體齒輪旋轉90°；

所述右抓手的連桿包括內端、外端，所述外端通過軸承連接于所述內端，所述外端的環面上設置有螺旋線導向槽，所述內端、外端為空心軸結構、其內部設置有右抓手X軸向運動導桿，右抓手X軸向運動導桿對應于所述螺旋線導向槽的位置設置有旋轉導銷，所述右抓手X軸向運動導桿的內端貫穿右抓手Y軸向旋轉輪后卡裝于右抓手X軸旋轉向導槽板的引導槽內，所述右抓手X軸旋轉向導槽板為Z軸向布置，所述引導槽自Z軸自上而下包括第一豎直段、第一內斜段以及下方導向段，第一豎直段的長度確保Z軸向微調吸持工件的順利進行，所述第一內斜段所移動的X軸向距離確保右抓手繞著X軸旋轉180°，所述右抓手X軸向運動導桿的內端沿著引導槽內收、外擴或保持X軸坐標進而驅動旋轉導銷帶動右抓手是否繞X軸轉動。

2.如權利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述下方導向段具體為垂直段、或垂直段與外擴段的組合，外擴的距離以不影響抓手的正常工作即可，所述引導槽的長度確保右轉手可以順暢工作。

3.如權利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述連接基座上對應于所述左抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向分別設置有第一Z軸上槽、左抓手固定Z軸齒條、第一Z軸下槽，所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽在同一直線上布置，且第一Z軸上槽、第一Z軸下槽之間對應于所述左抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第一活動空腔，所述左抓手Y軸向旋轉輪上分別設置有對應的第一上槽導向輪、左抓手連體齒輪、第一下槽導向輪，所述第一上槽導向輪可嵌裝于所述第一Z軸上槽內確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第一下槽導向輪可嵌裝于所述第一Z軸下槽內確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應于所述第一活動空腔時、左抓手連體齒輪和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，左抓手Y軸向旋轉輪旋轉90°，第一上槽導向輪、第一下導向輪的引導工作完成互換。

4.如權利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述連接基座上對應于所述右抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向分別設置有第二Z軸上槽、右抓手固定Z軸齒條、第二Z軸下槽，所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽在同一直線上布置，且第二Z軸上槽、第二Z軸下槽之間對應于所述右抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第二活動空腔，所述右抓手Y軸向旋轉輪上分別設置有對應的第二上槽導向輪、右抓手連體齒輪、第二下槽導向輪，所述第二上槽導向輪可嵌裝于所述第二Z軸上槽內確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第二下槽導向輪可嵌裝于所述第二Z軸下槽內確保右抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應于所述第二活動空腔時、右抓手連體齒輪和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，右抓手Y軸向旋轉輪旋轉90°，第二上槽導向輪、第二下導向輪的引導工作完成互換。