[實用新型]一種基于Delta并聯機構的仿蛇形機器人

有效

• 申請號: 201720249348.3
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN206717856U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 戴建生;萬昌雄;田傳印;唐昭
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 張金亭

1.一種基于Delta并聯機構的仿蛇形機器人，由多個結構相同的運動模塊串聯而成，其特征在于，所述運動模塊采用具有三個自由度的Delta并聯機構，包括三條結構相同的RSS串聯支鏈、靜平臺和動平臺，每條所述RSS串聯支鏈包括驅動裝置、主動桿和從動桿，所述主動桿的輸入端與所述驅動裝置連接，所述驅動裝置固定在所述靜平臺上，所述主動桿的輸出端通過球鉸副Ⅰ與所述從動桿的輸入端連接，所述從動桿的輸出端通過球鉸副Ⅱ與所述動平臺連接，相鄰的兩個所述運動模塊，其中一個所述運動模塊的所述動平臺與另一個所述運動模塊的所述靜平臺固接。

2.根據權利要求1所述的基于Delta并聯機構的仿蛇形機器人，其特征在于，所述從動桿由相互平行的從動桿Ⅰ和從動桿Ⅱ組成，所述從動桿Ⅰ和所述從動桿Ⅱ輸入端各采用一個所述球鉸副Ⅰ與所述主動桿的輸出端連接，所述從動桿Ⅰ和所述從動桿Ⅱ輸出端各采用一個所述球鉸副Ⅱ與所述動平臺連接，所述從動桿Ⅰ和所述從動桿Ⅱ與所述主動桿以及所述動平臺形成平行四邊形結構。

3.根據權利要求2所述的基于Delta并聯機構的仿蛇形機器人，其特征在于，在所述從動桿Ⅰ和所述從動桿Ⅱ之間拉接有與其垂直的彈簧，所述彈簧的兩端各通過一個固定件與所述從動桿Ⅰ或所述從動桿Ⅱ連接。

4.根據權利要求1所述的基于Delta并聯機構的仿蛇形機器人，其特征在于，所述驅動裝置采用舵機，所述舵機通過舵盤與所述主動桿的輸入端連接，所述主動桿與所述舵機通過轉動副連接，所述舵機通過支架固定在所述靜平臺上。