[實用新型]一種變剛度欠驅動的機器人靈巧手手指

有效

• 申請號: 201720249339.4
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN206717889U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 戴建生;萬昌雄;楊元卿;康熙;孫杰
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 張金亭

1.一種變剛度欠驅動的機器人靈巧手手指，包括由遠至近依次連接的遠端指骨、遠端轉動關節、近端指骨和近端轉動關節，其特征在于，在所述近端轉動關節上繞有驅動牽引線，所述驅動牽引線的兩端分別與兩根傳動牽引線連接，兩根所述傳動牽引線分別纏繞在兩個繞線輪上，兩個所述繞線輪分別由兩個電機驅動，所述驅動牽引線和所述傳動牽引線通過彈簧連接；

所述遠端轉動關節和所述近端轉動關節通過聯動線繩傳動；

在所述遠端轉動關節上設有多個深度不同的聯動線繩繞線槽Ⅰ，在所述近端轉動關節上設有多個深度不同的聯動線繩繞線槽Ⅱ。

2.根據權利要求1所述的變剛度欠驅動的機器人靈巧手手指，其特征在于，所述近端指骨和所述近端轉動關節通過連接片Ⅰ固定連接在一起。

3.根據權利要求1所述的變剛度欠驅動的機器人靈巧手手指，其特征在于，所述遠端轉動關節采用兩個側支撐端板支承，所述側支撐端板與所述近端指骨通過連接片Ⅱ固定連接在一起，所述遠端轉動關節與所述遠端指骨通過連接片Ⅲ固定連接在一起。