[實(shí)用新型]一種具有越障爬坡功能的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720246048.X
• 申請(qǐng)日: 2017-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206569167U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹春蘭;張海寬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天津智匯時(shí)代科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D61/12
• 分類(lèi)號(hào): B62D61/12;B62D61/10;B25J5/00
• 代理公司: 天津?yàn)I海科緯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司12211
• 代理人: 馬倩倩

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種具有越障爬坡功能的機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的固定底座上一般只設(shè)有行動(dòng)輪和導(dǎo)向輪，只能在水平面上，或者路面比較好的范圍內(nèi)移動(dòng)。在遇到大的障礙或者具有一定坡度的斜面時(shí)，不能正常工作，還容易被障礙物牽絆跌倒，從而很大的影響了機(jī)器人的工作范圍和領(lǐng)域。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種具有越障爬坡功能的機(jī)器人，以提高機(jī)器人的行動(dòng)能力和范圍。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種具有越障爬坡功能的機(jī)器人，包括固定底座，所述固定底座的左右兩側(cè)分別安裝有一個(gè)主動(dòng)輪組件，前端中部安裝有前萬(wàn)向輪組件，前萬(wàn)向輪組件的左右兩側(cè)的固定底座上各安裝有一個(gè)高度調(diào)節(jié)輪組件，所述固定底座的后端還安裝有后方定向輪組件；

兩個(gè)所述主動(dòng)輪組件的輪子底部和前萬(wàn)向輪組件的輪子底部處于同一水平面；所述高度調(diào)節(jié)輪組件與主動(dòng)輪組件之間設(shè)有高度差，處于高于主動(dòng)輪組件的水平面；

所述后方定向輪組件內(nèi)部采用壓簧減震機(jī)構(gòu)，其輪子的底部在停止自由狀態(tài)時(shí)與前萬(wàn)向輪組件、兩個(gè)主動(dòng)輪組件的輪子的底部均處于一個(gè)水平面。

進(jìn)一步的，所述高度調(diào)節(jié)輪組件采用定向輪組件，輪子的直徑與前萬(wàn)向輪組件和后方定向輪組件的直徑均相同。

進(jìn)一步的，所述主動(dòng)輪組件的驅(qū)動(dòng)部分包括電機(jī)、鏈輪、鏈條和控制器，電機(jī)帶動(dòng)鏈輪控制鏈條驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪組件的主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，控制器控制電機(jī)工作。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)勢(shì)：

(1)通過(guò)高于前萬(wàn)向輪組件的兩個(gè)高度調(diào)節(jié)輪組件和后方定向輪組件，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人有效的越障和爬坡功能，同時(shí)具有防跌功能。

(2)且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述固定底座部分的立體圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所述固定底座前端部分的側(cè)視圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例所述固定底座后端部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1-主動(dòng)輪組件，2-固定底座，3-高度調(diào)節(jié)輪組件，4-后方定向輪組件，5-前萬(wàn)向輪組件。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。

一種具有越障爬坡功能的機(jī)器人，如圖1所示，包括固定底座2，所述固定底座的左右兩側(cè)分別安裝有一個(gè)主動(dòng)輪組件1，前端中部安裝有前萬(wàn)向輪組件5，前萬(wàn)向輪組件5的左右兩側(cè)的固定底座2上各安裝有一個(gè)高度調(diào)節(jié)輪組件3，所述固定底座2的后端還安裝有后方定向輪組件4；

兩個(gè)所述主動(dòng)輪組件1的輪子底部和前萬(wàn)向輪組件5的輪子底部處于同一水平面；如圖2所示，所述高度調(diào)節(jié)輪組件3與主動(dòng)輪組件1、前萬(wàn)向輪組件5之間設(shè)有高度差，處于高于前萬(wàn)向輪組件5的水平面；

如圖3所示，所述后方定向輪組件4內(nèi)部采用壓簧減震機(jī)構(gòu)，其輪子的底部在停止自由狀態(tài)時(shí)與前萬(wàn)向輪組件5、兩個(gè)主動(dòng)輪組件1的輪子的底部均處于一個(gè)水平面。

所述高度調(diào)節(jié)輪組件3采用定向輪組件，輪子的直徑與前萬(wàn)向輪組件5和后方定向輪組件4的直徑均相同。

所述主動(dòng)輪組件1的驅(qū)動(dòng)部分包括電機(jī)、鏈輪、鏈條和控制器，電機(jī)帶動(dòng)鏈輪控制鏈條驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪組件1的主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，控制器控制電機(jī)工作。

工作時(shí)：

所述固定底座2左右兩側(cè)的主動(dòng)輪組件1為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力，兩個(gè)主動(dòng)輪組件1之間設(shè)置速度差可以實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

因?yàn)樗龈叨日{(diào)節(jié)輪組件3與主動(dòng)輪組件1之間設(shè)有高度差，中心位置不在一個(gè)水平面上，當(dāng)機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)時(shí)在一個(gè)水平面上時(shí)，高度調(diào)節(jié)輪組件3懸空在地面以上；當(dāng)機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)時(shí)遇到一定高度的障礙物需要越障時(shí)，兩個(gè)高度調(diào)節(jié)輪組件3下部首先接觸到障礙物，所述后方定向輪組件4內(nèi)壓簧減震機(jī)構(gòu)自動(dòng)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)主動(dòng)輪組件1、后方定向輪組件4在同一水平面，主動(dòng)提供動(dòng)力，使兩個(gè)高度調(diào)節(jié)輪組件3首先越過(guò)障礙局部，然后帶動(dòng)前萬(wàn)向輪組件5和后方定向輪組件4越過(guò)障礙物。

當(dāng)機(jī)器人爬一定高度的坡度平面時(shí)，后方定向輪組件4的壓簧減震機(jī)構(gòu)自動(dòng)調(diào)節(jié)，使主動(dòng)輪組件1和前萬(wàn)向輪組件5在一個(gè)平面上，主動(dòng)輪組件1提供動(dòng)力，能爬上一定高度的坡度平面。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。