[實用新型]一種可調的椅腳夾具及使用其的機器人

有效

• 申請號: 201720244860.9
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN206588969U
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 馮耀權;羅智文;袁小云
• 申請（專利權）人: 廣東利迅達機器人系統股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 張海英,林波

技術領域

本實用新型涉及椅腳加工設備領域，尤其涉及一種可調的椅腳夾具及使用其的機器人。

背景技術

辦公椅椅腳通常由一個座體和多個支撐腳組成，如圖1所示，支撐腳的一端和座體連接，整體呈放射狀；所述座體設有椅桿安裝孔。由于辦公椅椅腳的結構較為復雜，在機器人抓取辦公椅椅腳進行加工時，對夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發生松動，加工時造成移位，影響加工質量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機器人需精確對準夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調節，存在部分辦公椅椅腳無法對準夾具的裝夾位置，夾具適應性較差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提出一種適應性強，可減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳影響的可調的椅腳夾具及使用其的機器人。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種可調的椅腳夾具，包括夾緊驅動器、夾緊支撐桿、夾頭和導向連接件，所述導向連接件包括支撐桿導向管，所述夾緊驅動器設置于支撐桿導向管的一端；

所述夾緊支撐桿設置于支撐桿導向管的內部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅動器的輸出軸連接，所述夾緊驅動器帶動夾緊支撐桿在支撐桿導向管內移動；

所述夾頭包括至少兩個夾緊外撐件，所述夾緊外撐件包括支撐桿滑動槽，所述支撐桿滑動槽設置于夾緊外撐件的一端的內側；

所述夾頭設置于支撐桿導向管的另一端，所述夾緊外撐件的支撐桿滑動槽貼合形成夾頭活動套孔；

當夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動套孔時，所述夾緊外撐件向外撐開。

優選地，所述夾頭還包括合緊套圈，所述合緊套圈套合于所述夾緊外撐件的一端的外側；

所述夾緊外撐件還包括支撐桿定位槽，所述支撐桿定位槽設置于夾緊外撐件的另一端的內側，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動槽的一端連接；

所述夾緊外撐件的支撐桿定位槽貼合形成夾頭限位套孔，所述夾頭限位套孔的孔徑小于夾頭活動套孔的孔徑。

優選地，還包括限位伸出桿和限位銷，所述限位伸出桿的一端和支撐桿導向管的外側連接，所述限位銷安裝于所述限位伸出桿的另一端。

優選地，所述限位伸出桿包括安裝部、伸出調節部和限位固定部，所述安裝部設置于限位伸出桿的一端，所述限位固定部設置于限位伸出桿的另一端，所述安裝部通過伸出調節部和限位固定部連接，并且所述安裝部和伸出調節部相互垂直；

所述安裝部的一側和支撐桿導向管的外側連接，所述限位固定部設有限位銷安裝通孔，所述限位銷通過限位銷安裝通孔安裝于限位固定部；所述伸出調節部具有伸縮桿結構，所述伸出調節部帶動限位固定部作伸縮運動。

優選地，所述夾緊支撐桿包括夾緊支撐尖頭，所述夾緊支撐尖頭設置于夾緊支撐桿的另一端；

所述夾緊外撐件還包括支撐桿過渡槽，所述支撐桿過渡槽的一端和支撐桿滑動槽的一端連接，所述支撐桿過渡槽的另一端和支撐桿定位槽的一端連接；

所述夾緊外撐件的支撐桿過渡槽貼合形成夾頭過渡套孔，夾頭過渡套孔的一端和夾頭活動套孔連通，夾頭過渡套孔的另一端和夾頭限位套孔連通。

優選地，所述夾緊驅動器包括夾緊氣缸，所述導向連接件包括驅動器連接法蘭和至少兩個夾頭安裝板；

所述氣缸連接法蘭設置于支撐桿導向管的一端，所述夾緊氣缸的缸體與所述氣缸連接法蘭連接，并且所述夾緊氣缸的活塞桿和夾緊支撐桿的一端連接，所述夾緊氣缸帶動夾緊支撐桿在支撐桿導向管內移動；

所述夾頭安裝板對稱地設置于支撐桿導向管的另一端，所述導向連接件還包括至少兩個夾頭安裝銷，相對的兩塊所述夾頭安裝板通過夾頭安裝銷連接；

所述夾緊外撐件還包括夾頭安裝通孔，所述夾頭安裝通孔設置于夾緊外撐件的一端的外側，所述夾緊外撐件的一端通過夾頭安裝通孔套于夾頭安裝銷。

優選地，所述支撐桿導向管包括軸承容納腔和支撐桿限位腔，所述軸承容納腔設置于支撐桿導向管的一端，所述支撐桿限位腔設置于支撐桿導向管的另一端，所述軸承容納腔和支撐桿限位腔連通；

所述導向連接件還包括支撐桿導向軸承，所述支撐桿導向軸承套接于所述夾緊支撐桿并且所述支撐桿導向軸承置于軸承容納腔內，所述夾緊支撐桿先后穿過軸承容納腔和支撐桿限位腔。