[實用新型]一種碼垛機器人

有效

• 申請號: 201720244760.6
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN206663255U
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 曹鮮紅
• 申請（專利權）人: 深圳市領略數控設備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人，特別是一種碼垛機器人。

背景技術

工業機器人的應用越來越廣，碼垛機器人應運而生，且在搬運應用上面具有突出的優勢，目前的碼垛機器人結構笨重，使用的電機與減速機都是非常大的，才能夠搬運較重的物件。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種采用氮氣彈簧作為消重模組，提高了承載能力，機械臂采用普通碳鋼管焊接而成，減低了制造成本，采用高剛性的擺線針輪減速機，提高了運行壽命與可靠性。

本實用新型是通過以下技術方案來實現的：一種碼垛機器人，其特征在于：包括一基座，以及安裝于該基座上的第一旋轉關節、第二旋轉關節、第三旋轉關節以及第四旋轉關節組成的四關節垂直機構，第二旋轉關節與第三旋轉關節之間通過第一平行四邊形連桿機構連接，第三旋轉關節以及第四旋轉關節之間通過第二平行四邊形連桿機構連接，還包括用于平衡整個機械臂自重用的第一消重模組以及用于平衡末端機械臂自重的第二消重模組，第二旋轉關節安裝在第一平行四邊形連桿機構上，其安裝座與基座保持平行，第四旋轉關節安裝在第二平行四邊形連桿機構上，旋轉端面與基座保持平行。

作為優選的技術方案，所述第一旋轉關節由基座、第一伺服電機、第一減速機組成；第二旋轉關節由第二伺服電機、第二減速機、第一旋轉座組成；第三旋轉關節由第三伺服電機、第三減速機、第二旋轉座組成；第四旋轉關節由第四伺服電機、第四減速機、第三旋轉座組成；第一平行四邊形機構由第一旋轉座、第一主動臂、第一拉桿、第二旋轉座組成；第二平行四邊形機構由第二旋轉座、第二拉桿、第二主動臂、第三旋轉座組成；第一消重模組由第一旋轉座、第一氮氣彈簧、第一拉桿組成；第二消重模組由第二旋轉座、第二氮氣彈簧、第二主動桿組成。

作為優選的技術方案，所述第一消重模組和第二消重模組采用的是氮氣彈簧，第一消重模組的第一氮氣彈簧安裝在第一旋轉座與第一拉桿之間；第二消重模組的第二氮氣彈簧安裝在第二旋轉座與第二主動臂之間，第一旋轉座安裝在第一減速機上，第一伺服電機帶動第一減速機作旋轉運動，第二伺服電機帶動第二減速機作旋轉運動，第三伺服電機帶動第三減速機作旋轉運動。

作為優選的技術方案，所述第二伺服電機、第三伺服電機為帶剎車的絕對式伺服電機、第一伺服電機、第四伺服電機為不帶剎車的絕對式伺服電機，各減速機采用高精度高剛性的擺線針輪減速機。

作為優選的技術方案，所述第一減速機、第二減速機、第三減速機、第四減速機均為高剛性的擺線針輪減速機，其所在的關節無需配置主軸承。

作為優選的技術方案，機械臂采用普通的碳鋼焊接并做烤漆工藝，美觀大方，成本低，強度高。

本實用新型的有益效果是：本實用新型采用了消重模組，提高了承載力，機械臂使用碳鋼管噴塑，減低了制造成本，采用了擺線針輪減速機，安裝簡單無需配置主軸承，提高了運行壽命與可靠性。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的結構示意圖

圖2是本實用新型的結構正視圖

圖中：1、基座，2、第一伺服電機，3、第一減速機，4、第二伺服電機，5、第二減速機，6、第一氮氣彈簧，7、第一拉桿，8、第二氮氣彈簧，9、第一旋轉座，10、第一主動臂，11、第二旋轉座，12、第三伺服電機，13、第三減速機，14、第二拉桿，15、第二主動臂，16、第四伺服電機，17、第三旋轉座，18、第四減速機，101、第一旋轉關節，102、第二旋轉關節，103、第一消重模組，104、第一平行四邊形機構，105、第二消重模組，106、第三旋轉關節，107、第二平行四邊形機構，108第四旋轉關節。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書(包括任何附加權利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。