[實用新型]一種基于視覺自動抓取的機械手

有效

• 申請號: 201720242331.5
• 申請日: 2017-03-12
• 公開（公告）號: CN206764767U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 姚曉烏;董輝
• 申請（專利權）人: 廣東大唐永恒智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/02;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 趙蕊紅

1.一種基于視覺自動抓取的機械手，包括底座、第I臂、第II臂和抓取機構；所述底座內設有驅動裝置；所述第I臂通過第I傳動關節與底座連接，所述第II臂通過第II傳動關節與第I臂連接，所述抓取機構安裝在第II臂的外端部；所述第I傳動關節帶動第I臂在水平方向和豎直方向運動，所述第II傳動關節帶動第II臂在豎直方向運動；其特征在于：還包括光源、攝像機、圖像處理系統、控制柜；所述攝像機與圖像處理系統連接，所述控制柜與底座連接；所述攝像機用于捕捉待抓取工件的圖像信息，所述攝像機將拍攝到的圖像信息發送給圖像處理系統，圖像處理系統再將上述圖像信息處理后發送至控制柜；控制柜通過底座控制第I傳動關節、第II傳動關節和抓取機構運動。

2.如權利要求1所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述光源垂直安裝于第II臂上方，并與所述抓取機構的抓取方向垂直。

3.如權利要求2所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述光源為圓環形光源；所述攝像機位于所述圓環形光源的中心偏上方位置；所述攝像機的鏡頭的中心軸與圓環形光源的中心軸重合。

4.如權利要求1所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：還包括示教盒，所述示教盒與圖像處理系統連通，識別并調試待抓取工件的圓心及角度參數。

5.如權利要求1所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述第II傳動關節內設有兩套手臂驅動裝置，分別位于第II臂兩側；所述手臂驅動裝置包括三軸氣缸和伺服電機，所述三軸氣缸的活塞下部連接手指氣缸，所述手指氣缸與所述抓取機構連接。

6.如權利要求5所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述抓取機構有2個，分別安裝在第II臂的外端兩側；所述每個抓取機構分別連接一個手指氣缸，所述抓取機構能在手指氣缸的驅動下分別進行抓取。

7.如權利要求1所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述抓取機構為大口機械夾。

8.如權利要求1至7任一權利要求所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述抓取機構的內側設有橫向阻擋模塊。

9.如權利要求8所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述橫向阻擋模塊為橡膠塊。

10.如權利要求8所述的一種基于視覺自動抓取的機械手，其特征在于：所述第II傳動關節帶動第II臂在水平方向運動，所述第II臂能在水平方向伸縮。