[實用新型]一種旋轉型變剛度柔性關節

有效

• 申請號: 201720236353.0
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN206536503U
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 張明路;劉文義;孫凌宇;史延雷;張小俊
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙)12210
• 代理人: 李濟群,付長杰

1.一種旋轉型變剛度柔性關節，其特征在于該關節包括驅動盤、端蓋、扭簧、異形齒輪組、標準齒輪組、軸一、軸二、輸出軸、軸端固定架、蝸桿、蝸輪、直流減速電機、聯軸器、連接板、蝸桿固定塊、卡簧、電機安裝座、固定塊和軸承座；

所述驅動盤與端蓋固定，驅動盤端部直接通過減速器與外部電機連接，作為柔性關節的輸入；驅動盤內部設置有軸承座和軸端固定架，軸承座和驅動盤為一體結構，驅動盤與端蓋通過螺栓連接作為關節的外殼；軸端固定架的兩端通過固定塊固定在驅動盤上，在端蓋與軸端固定架之間通過深溝球軸承固定輸出軸，輸出軸與外部構件連接；軸一與軸二分別通過深溝球軸承、軸承座固定于驅動盤與端蓋上，軸一、軸二和輸出軸同高度；標準齒輪組安裝在輸出軸與軸二的一側上，兩個標準齒輪相互嚙合傳遞轉速；在軸二的另一側和軸一的同側上固定安裝異形齒輪組，在異形齒輪組的內側的軸一上套有扭簧，扭簧一端與異形齒輪組相連接；

所述軸一的另一側通過軸承安裝有蝸輪，蝸輪與軸一之間安裝有卡簧，蝸輪通過連接板與扭簧的另一端相連接；在蝸輪的上方，在驅動盤內通過蝸桿固定塊固定蝸桿的一端，蝸桿的另一端通過聯軸器與直流減速電機的輸出軸連接；所述直流減速電機通過電機安裝座安裝在軸端固定架上。

2.根據權利要求1所述的旋轉型變剛度柔性關節，其特征在于所述異形齒輪組的傳動比變化為1:4至4:1。