[實(shí)用新型]一種六自由度機(jī)械臂示教器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720223574.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN206605494U
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伍偉;洪卓輝;王金亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南城市學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11343
• 代理人: 李艷

1.一種六自由度機(jī)械臂示教器，其特征在于：包括顯示屏、STM32最小系統(tǒng)、機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、FLASH電路、機(jī)械臂主體和電源電路；

所述顯示屏與STM32最小系統(tǒng)連接；所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸入端與STM32最小系統(tǒng)連接；所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸出端與機(jī)械臂主體連接；所述FLASH電路與STM32最小系統(tǒng)連接；所述電源電路的輸出端分別與STM32最小系統(tǒng)和機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接供電；

所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由若干個(gè)舵機(jī)構(gòu)成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度機(jī)械臂示教器，其特征在于：所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中舵機(jī)的個(gè)數(shù)為6個(gè)，舵機(jī)包括殼體，殼體內(nèi)設(shè)置有電機(jī)、減速齒輪組、舵機(jī)輸出軸和電位計(jì)；電機(jī)的輸入端與STM32最小系統(tǒng)連接；電機(jī)的輸出端與減速齒輪組連接；減速齒輪組的輸出端與舵機(jī)輸出軸連接；舵機(jī)輸出軸的輸出端與機(jī)械臂主體的關(guān)節(jié)連接；電位計(jì)的采集端與舵機(jī)輸出軸連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度機(jī)械臂示教器，其特征在于：所述機(jī)械臂主體包括手抓(1)、手抓張合關(guān)節(jié)(2)、手腕(3)、手腕扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(4)、手腕彎曲關(guān)節(jié)(5)、小臂(6)、小臂扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(7)、大臂(8)、大臂扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(9)、腰部(10)、腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(11)和底盤(12)；底盤(12)通過腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(11)與腰部(10)連接；腰部(10)通過大臂扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(9)與大臂(8)連接；大臂(8)通過小臂扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(7)與小臂(6)連接；小臂(6)通過手腕彎曲關(guān)節(jié)(5)和手腕扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(4)與手腕(3)連接；手腕(3)通過手抓張合關(guān)節(jié)(2)與手抓(1)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度機(jī)械臂示教器，其特征在于：所述電源電路包括線性電源電路和開關(guān)電源電路，所述線性電源電路的輸出端與STM32最小系統(tǒng)連接供電；所述開關(guān)電源電路的輸出端與機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接供電。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度機(jī)械臂示教器，其特征在于：所述STM32最小系統(tǒng)包括晶振電路、復(fù)位電路、JTAG下載電路和處理器；所述晶振電路、復(fù)位電路和JTAG下載電路均與處理器連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種六自由度機(jī)械臂示教器，其特征在于：所述處理器為STM32系列的單片機(jī)芯片。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度機(jī)械臂示教器，其特征在于：所述顯示屏為電容觸摸屏，所述電容觸摸屏為具有輸入中文功能的4.3寸電容觸摸屏。