[實(shí)用新型]一種通用SCARA機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720216626.5
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN206764782U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡江濤;陳松林;楊林;周星;王群;楊海濱
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/04;B25J9/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44205
• 代理人: 王國標(biāo)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種通用SCARA機(jī)器人。

背景技術(shù)

SCARA機(jī)器人根據(jù)線纜分布可以細(xì)分成電纜內(nèi)置式跟電纜外置式，現(xiàn)有電纜外置式具有高速運(yùn)行、高性價(jià)比的同時(shí)，其安裝方式也相對單一，應(yīng)用在不同應(yīng)用場合需要不同安裝方式的時(shí)候，往往在不更換部件的情況下無法實(shí)現(xiàn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：提供一種應(yīng)用靈活的通用SCARA機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題的解決方案是：

一種通用SCARA機(jī)器人，包括底座，底座上連接有第一擺臂，第一擺臂上連接有第二擺臂，底座上設(shè)有電機(jī)，第一擺臂上設(shè)有連接孔，所述連接孔上下連接結(jié)構(gòu)對稱，連接孔的中部設(shè)有收窄部，所述連接孔內(nèi)設(shè)有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(huán)和設(shè)在安裝環(huán)一側(cè)的減速器本體，電機(jī)的輸出端是減速器本體連接，安裝環(huán)可分別與收窄部的上下兩個(gè)外側(cè)連接使得底座可在從上方或下方與第一擺臂連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步，底座上設(shè)有兩個(gè)相互垂直的安裝平面，每個(gè)安裝平面上均設(shè)有若干個(gè)安裝孔。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步，第二擺臂的末端設(shè)有滾珠絲桿花鍵，所述滾珠絲桿花鍵包括一上一下設(shè)置的兩個(gè)控制螺母，所述兩個(gè)控制螺母分別稱為第一控制螺母和第二控制螺母，第二擺臂上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動單元，所述兩個(gè)驅(qū)動單元分別第一控制螺母和第二控制螺母一一對應(yīng)連接，每個(gè)驅(qū)動單元均包括電動機(jī)，所述電動機(jī)靠近第一擺臂和第二擺臂，電動機(jī)與控制螺母之間用柔性連接件傳遞動力。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步，與第二控制螺母連接的驅(qū)動單元包括二級傳動桿，所述二級傳動桿上設(shè)有一大一小的兩個(gè)同軸的中間輪，所述兩個(gè)中間輪上分別設(shè)有柔性連接件，大的中間輪通過柔性連接件與電動機(jī)連接，小的中間輪通過柔性連接件與第二控制螺母連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步，所述中間輪為齒輪或帶輪或鏈輪，所述柔性連接件為齒帶或皮帶或鏈條。

本實(shí)用新型的有益效果是：一種通用SCARA機(jī)器人，包括底座，底座上連接有第一擺臂，第一擺臂上連接有第二擺臂，底座上設(shè)有電機(jī)，第一擺臂上設(shè)有連接孔，所述連接孔上下連接結(jié)構(gòu)對稱，連接孔的中部設(shè)有收窄部，所述連接孔內(nèi)設(shè)有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(huán)和設(shè)在安裝環(huán)一側(cè)的減速器本體，電機(jī)的輸出端是減速器本體連接，安裝環(huán)可分別與收窄部的上下兩個(gè)外側(cè)連接使得底座可在從上方或下方與第一擺臂連接。這樣就實(shí)現(xiàn)了SCARA機(jī)器人兩種不同的安裝方式，以適應(yīng)不同的使用要求。本實(shí)用新型用于SCARA機(jī)器人。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的局部放大示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的底座立體示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的俯視示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型中的各個(gè)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1至圖4，這是本實(shí)用新型的實(shí)施例，具體地：

一種通用SCARA機(jī)器人，包括底座1，底座1上連接有第一擺臂2，第一擺臂2上連接有第二擺臂3，底座1上設(shè)有電機(jī)，第一擺臂2上設(shè)有連接孔，所述連接孔上下連接結(jié)構(gòu)對稱，連接孔的中部設(shè)有收窄部11，所述連接孔內(nèi)設(shè)有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(huán)6和設(shè)在安裝環(huán)6一側(cè)的減速器本體，電機(jī)的輸出端是減速器本體連接，安裝環(huán)6可分別與收窄部11的上下兩個(gè)外側(cè)連接使得底座可在從上方或下方與第一擺臂2連接。這樣就實(shí)現(xiàn)了SCARA機(jī)器人兩種不同的安裝方式，以適應(yīng)不同的使用要求。而且這樣巧妙的設(shè)計(jì)，可以減少連接件，裝拆非常方便。