[實用新型]變壓雙向彎曲模塊、S型彎曲前行模塊及軟體機器人有效
| 申請號： | 201720211884.4 | 申請日： | 2017-03-06 |
| 公開（公告）號： | CN206734593U | 公開（公告）日： | 2017-12-12 |
| 發明（設計）人： | 傅珂杰;李鐵風;曹許諾;劉磊;周昉洵;葉豐毅;金永斌 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | B63H1/36 | 分類號： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 杭州天勤知識產權代理有限公司33224 | 代理人： | 胡紅娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 變壓 雙向 彎曲 模塊 前行 軟體 機器人 | ||
1.一種變壓雙向彎曲模塊，其特征在于，包括兩個變壓腔，所述變壓腔由柔性平面和柔性波紋面連接圍成，兩個所述變壓腔的柔性平面相互貼合；
所述變壓腔的一端設有流體入口，另一端設有流體出口。
2.根據權利要求1所述的變壓雙向彎曲模塊，其特征在于，所述波紋面的波峰與波谷形狀相同，相鄰波峰或相鄰波谷的間距相等。
3.根據權利要求2所述的變壓雙向彎曲模塊，其特征在于，相鄰波峰或相鄰波谷的夾角為30°～60°。
4.根據權利要求1所述的變壓雙向彎曲模塊，其特征在于，波峰最高點與波谷最低點的高度差為20～25mm。
5.根據權利要求1所述的變壓雙向彎曲模塊，其特征在于，所述柔性平面和柔性波紋面采用硅膠制成。
6.根據權利要求5所述的變壓雙向彎曲模塊，其特征在于，所述柔性平面和柔性波紋面的厚度為1～5mm。
7.一種S型彎曲前行模塊，其特征在于，至少包括兩個如權利要求1～6任一項所述的變壓雙向彎曲模塊，相鄰兩變壓雙向彎曲模塊的異側的變壓腔相互連通。
8.一種水中軟體機器人，包括軀干，其特征在于，所述軀干的頭部安裝有驅動頭，所述軀干的尾部安裝有輔助擺尾；
所述軀干至少包括兩個如權利要求1～6任一項所述的變壓雙向彎曲模塊，相鄰兩變壓雙向彎曲模塊的異側的變壓腔相互連通；軀干尾部的變壓雙向彎曲模塊的流體出口密封；
所述驅動頭包括：
密封罩；
兩個水泵，安裝在密封罩內，水泵的出水口與軀干頭部的變壓雙向彎曲模塊的流體入口連通；
三向電磁閥，安裝在水泵的出水口與流體入口之間的通路上；
控制模塊，安裝在密封罩內，用于控制水泵與三向電磁閥。
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