[實用新型]一種用于補償調節的物料裝車機械手

有效

• 申請號: 201720210346.3
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN206654553U
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 王建軍
• 申請（專利權）人: 綿陽藍奧重型機械制造有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J11/00;B25J18/02
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙)51228
• 代理人: 鄒新華

技術領域

本實用新型涉及自動裝車設備領域，具體的說，是一種用于補償調節的物料裝車機械手。

背景技術

建材、冶金、化工行業中通常將粉體物料進行袋裝包裝后進行裝車發運，目前裝車這一裝車工序主要還是依靠人工進行搬運。工人將袋裝包裝的粉體物料從生產車間搬運到車箱進行裝車的過程中，處于粉塵大量擴散的環境中，容易引發塵肺病等呼吸系統的相關疾病，不僅對工人的身心健康帶來極大的危害，還給從業者家庭帶來沉重的負擔，據國家衛生部統計2014年職業病例為27240例其中塵肺病占90.2%。國家層面已經引起高度重視，《國家安全監管總局關于加強水泥制造和石材等粉體加工企業粉塵危害治理工作》的文件“安監總安健〔2013〕112號”，已于2013年11月14份下發各省、自治區、直轄市及新疆生產建設兵團安全生產監督管理局。如何解決袋裝包裝的粉體物料的裝車裝車過程中產生大量揚塵問題，也引發了行業的重點關注。

現有裝車機械手、搬運機械手伸入車箱進行自動裝包的操作，可以從一定程度上解決裝車盲區的問題，但裝車機械手、搬運機械手其工作端（即下料端）安裝的下料箱與機械臂安裝的位置相對固定，無法進行相對移動，僅能執行簡單的卸包動作，無法達到物料包整齊、精準碼垛的標準；若機械臂帶動下料箱一起移動，以實現下料箱對應位置在小范圍內前后調整，動作幅度較大，耗能較大、響應速度慢且不易精準控制。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于補償調節的物料裝車機械手，機械臂穩定不動，下料箱相對于機械臂內前后補償移動，實現下料箱小范圍內位置的調整，既能實現更加整齊、精準的碼垛，又能減少機械臂整體移動頻率，位置調節響應快，結構簡單。

本實用新型通過下述技術方案實現：一種用于補償調節的物料裝車機械手，包括機械臂和安裝在機械臂下料端的下料箱，所述機械臂上固定安裝有與下料箱連接的剛性結構的小機架，小機架或機械臂上固定安裝動力裝置，動力裝置的輸出端通過設置在小機架內的傳動裝置與下料箱連接以進行補償調節。

本實用新型包括機械臂、下料箱和內部安裝傳動裝置的小機架，小機架或機械臂上固定安裝動力裝置，動力裝置的動力輸出端通過傳動裝置驅使下料箱在小機架的延伸方向移動，即沿小機架延伸方向前移或后移，實現下料箱其位置的補償調節。同時，本實用新型中小機架為剛性機構，承擔下料箱及裝載在下料箱中物料包的重量。

為了更好的實現本實用新型，所述動力裝置的動力輸出端為旋轉運動的旋轉輸出軸；所述傳動裝置為絲杠傳動組件、蝸輪蝸桿傳動組件、齒輪齒條傳動組件、連桿傳動組件、偏心連桿傳動組件、帶傳動組件中任一種。

為了更好的實現本實用新型，所述絲杠傳動組件包括通過聯軸器與旋轉輸出軸連接的絲杠、套接在絲杠上并沿絲杠中心軸移動的滑塊、安裝在小機架上用于承托的支撐座；滑塊下端與下料箱連接為一體。

為了更好的實現本實用新型，所述支撐座的一端固定在小機架上，支撐座的另一端安裝與絲杠配套的軸承。

為了更好的實現本實用新型，所述滑塊的橫截面呈“C”字型，且支撐座設置有與滑塊外部輪廓匹配的滑槽。

為了更好的實現本實用新型，所述連桿傳動組件包括與旋轉輸出軸連接的第一推桿和與小機架滑動連接的第一推塊；所述第一推桿的一端通過鍵連接固定在旋轉輸出軸上，第一推桿的另一端與設置在第一推塊上的窄槽滑動連接，第一推塊與下料箱連接為一體。

為了更好的實現本實用新型，所述偏心連桿傳動組件包括傳動圓盤、偏心安裝在傳動圓盤上的第二推桿、與第二推桿連接并滑動連接在小機架上的第二推塊；所述傳動圓盤與旋轉輸出軸同軸鍵連接；所述第二推桿的一端安裝在傳動圓盤表面且與傳動圓盤旋轉軸具有一段距離，第二推桿的另一端與第二推塊鉸接；所述第二推塊與下料箱連接為一體。

為了更好的實現本實用新型，所述動力裝置的輸出端為直線運動的推桿；所述傳動裝置為剪叉式伸縮組件或延長推桿組件。

為了更好的實現本實用新型，所述剪叉式伸縮組件包括主要由多個連續交叉式鉸接的叉桿組成的剪叉結構、安裝在剪叉結構遠端并與小機架滑動連接的第三推塊；所述推桿與剪叉結構鉸接以驅動剪叉結構伸縮動作；所述第三推塊與下料箱連接為一體。