[實用新型]用于外骨骼機器人的髖膝一體化關節裝置及外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201720207565.6
• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN207221005U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 陳淑艷;趙江海;王美玲;葉曉東
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 孫琴,何梅生

1.用于外骨骼機器人的髖膝一體化關節裝置,包括作為人體大腿的大腿連桿,其特征在于:所述大腿連桿上端通過髖關節驅動單元轉動連接有一個髖關節連接桿,通過所述髖關節連接桿與機器人的腰部支撐裝置連接,所述大腿連桿下端通過膝關節驅動單元轉動連接有一個小腿連接桿,通過所述小腿連接桿與機器人的小腿連桿連接；所述髖關節驅動單元包括第一減速電機,所述膝關節驅動單元包括第二減速電機,所述第一減速電機和第二減速電機均為盤式電機,所述第一減速電機和第二減速電機分別固定在所述大腿連桿上端和下端,所述髖關節連接桿的下端固定在所述第一減速電機的轉動法蘭面上,所述小腿連接桿的上端固定在所述第二減速電機的轉動法蘭面上；所述大腿連桿、髖關節驅動單元、髖關節連接桿、膝關節驅動單元及小腿連接桿形成一體化關節。

2.外骨骼機器人，包括電控柜包、腰部支撐裝置、髖膝一體化關節裝置、小腿連桿、踝關節裝置、足底鞋,其特征在于：所述髖膝一體化關節裝置為如權利要求1所述的用于外骨骼機器人的髖膝一體化關節裝置,所述腰部支撐裝置與所述髖膝一體化關節裝置之間通過所述髖關節連接桿相連接，所述電控柜包連接在所述腰部支撐裝置背部，所述小腿連桿與所述髖膝一體化關節裝置之間通過所述小腿連接桿相連接，所述小腿連桿下端通過所述踝關節裝置連接所述足底鞋。

3.如權利要求2所述的外骨骼機器人，其特征在于：所述外骨骼機器人還包括固定帶附件，所述固定帶附件設置在所述大腿連桿和小腿連桿上。