[實用新型]一種用于外骨骼機器人的防摔自鎖機構

有效

• 申請號: 201720205813.3
• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN206544171U
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 陳淑艷;趙江海;王美玲;葉曉東
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 孫琴,何梅生

1.一種用于外骨骼機器人的防摔自鎖機構,所述機器人包括作為大腿的第一連桿、作為小腿的第二連桿，所述第一連桿和第二連桿之間通過膝關節驅動單元轉動連接，其特征在于：所述防摔自鎖機構包括電磁鐵、棘爪、棘輪、彈簧，所述棘輪固定設置在所述第二連桿上端，所述電磁鐵固定設置在所述第一連桿上，所述電磁鐵底部設有一個向下的伸縮桿，所述伸縮桿與所述電磁鐵的觸頭連接，所述伸縮桿下端轉動連接有所述棘爪，所述第一連桿上固定設置有第一銷軸，所述棘爪的末端轉動連接在所述第一銷軸上，所述棘爪的前端與所述棘輪配合，所述彈簧的上下兩端分別與所述棘爪和棘輪相連接，在所述彈簧的拉動作用下，所述棘爪與所述棘輪保持貼合；通過電磁鐵的通電或斷電實現所述伸縮桿的伸縮，從而帶動所述棘爪脫離或貼合所述棘輪，當所述棘爪貼合所述棘輪時，能實現所述第二連桿相對所述第一連桿的單向轉動，所述電磁鐵的通電或斷電的控制是與所述膝關節驅動單元同步的。

2.如權利要求1所述的一種用于外骨骼機器人的防摔自鎖機構,其特征在于：所述電磁鐵的伸縮桿下端通過第三銷軸與所述棘爪轉動連接。

3.如權利要求1所述的一種用于外骨骼機器人的防摔自鎖機構,其特征在于：所述彈簧的上端通過第四銷軸與所述棘爪連接、下端通過第二銷軸與所述棘輪連接。

4.如權利要求1所述的一種用于外骨骼機器人的防摔自鎖機構,其特征在于：所述膝關節驅動單元包括盤式電機，所述盤式電機固定在所述第一連桿下端，所述盤式電機的轉動法蘭面與所述第一連桿上端固定連接，通過所述盤式電機來驅動所述第一連桿和第二連桿的相對轉動。