[實用新型]一種新型繩索驅動機械臂

有效

• 申請號: 201720205057.4
• 申請日: 2017-03-05
• 公開（公告）號: CN206544178U
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 徐嘉駿
• 申請（專利權）人: 徐嘉駿
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種新型繩索驅動機械臂，屬于機械制造技術領域。

背景技術

一般的機械臂通過齒輪減速結構傳遞電機的扭矩，為了完成關節運動，驅動電機的安裝不能距執行裝置太遠，否則需要數量巨大或者尺寸巨大傳動結構，不利于傳動的穩定性和機構緊湊，因此一般將驅動電機直接安裝在機械臂的關節處內部，以方便關節轉動。但由于電機直接安裝在機械臂的關節處，底層電機為了克服上層電機及傳動結構的重量，必須增大電機的功率，同時加強相關結構的強度。而這樣的結構在完成遠距離動力傳輸時，不可避免的大大增加了機械臂的重量和轉動慣量，降低了機械手的有效載荷。

近年來，由于一般傳動方式自身特點的局限，新式的繩驅動技術受到越來越多的研究學者的重視。事實上，繩驅動技術已經完全可以達到接觸傳動的形式。使用繩傳動可以大幅度降低機械臂關節的重量。在目前的精密傳動中，繩驅動機構相對于其他傳動形式有著傳動平穩，無需潤滑維護和成本低等優點。

實用新型內容

一般的機械臂，由于其局限性，在某些特定的場合已經無法滿足現代工業的需要，因此越來越多的學者把目光轉向了柔性傳動的機械臂上。為此，本實用新型目的在于提供一種新型繩索驅動機械臂，利用柔性以實現大跨度的生產加工，搬運等作業。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種新型繩索驅動機械臂，包括基座、第一對連桿、第二對連桿、第三連桿、主動滑輪組、第一從動滑輪組、第二從動滑輪組、第一繩索、第二繩索、第三繩索；所述基座呈長方形，基座兩側對稱設有支撐臂，支撐臂上設有連接孔；所述的第一對連桿首末兩端設有連桿孔，第一對連桿首端的連桿孔與基座支撐臂連接孔經所述主動滑輪組連接軸承連接在一起，第一對連桿末端的連桿孔與所述第二對連桿首端的連接孔經所述第一從動滑輪組連接軸承連接在一起；所述的第二對連桿末端的連桿孔與所述第三連桿首端的連桿孔經所述第二從動滑輪組連接軸承連接在一起；所述的第三連桿連接所述的第二對連桿；所述主動滑輪組設置在所述第一對連桿首端之間，主動滑輪組包括左、中、右3個滑輪；所述的第一從動滑輪組設置在所述第二對連桿首端之間，第一從動滑輪組包括左、右2個滑輪；所述的第二從動滑輪組設置在所述第三連桿首端之間，第二從動滑輪組包括1個中滑輪；所述的第一繩索連接在所述的主動滑輪組與第一從動滑輪組的左側滑輪之間；所述的第二繩索連接在所述的主動滑輪組與第一從動滑輪組的右側滑輪之間；所述的第三繩索連接在所述的第一從動滑輪組左側滑輪與第二從動滑輪組的中滑輪之間。

如上所述的一種新型繩索驅動機械臂，所述基座上設有固定孔，所述固定孔對稱分布在所述基座支撐臂兩側。

如上所述的一種新型繩索驅動機械臂，所述基座為圓形、橢圓形，所述支撐臂上端為半圓形。

如上所述的一種新型繩索驅動機械臂，所述第三繩索連接在所述的第一從動滑輪組右側滑輪與第二從動滑輪組的中滑輪之間。

如上所述的一種新型繩索驅動機械臂，所述主動滑輪組左、中、右3個滑輪之間設有間隔片，所述第一從動滑輪組左、右2個滑輪之間設有間隔片。

如上所述的一種新型繩索驅動機械臂，所述主動滑輪組左側滑輪連接第一驅動電機，主動滑輪組右側滑輪連接第二驅動電機。

如上所述的一種新型繩索驅動機械臂，所述第三連桿末端向下彎曲10-45度角，第三連桿首端設有U型槽，U型槽兩側設有連桿孔，第三連桿通過U型槽與第二對連桿連接。

本實用新型的有益效果是：借助連桿、滑輪實現機械臂關節的繩傳動，降低了機械臂的重量和轉動慣量，提高了機械手的有效載荷，從而實現大跨度的生產加工，搬運等作業。

附圖說明

圖1為一種新型繩索驅動機械臂結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。