[實用新型]一種取料機械手臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720204817.X
• 申請日: 2017-03-04
• 公開（公告）號: CN207206403U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏巍
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽智聯(lián)投資集團有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 深圳茂達智聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44394
• 代理人: 胡慧

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機械手臂設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體指一種取料機械手臂。

背景技術(shù)

工業(yè)機器人是在生產(chǎn)環(huán)境中用以提高生產(chǎn)效率和降低工人勞動強度的工具，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手臂是機器人的執(zhí)行元件，是機器人的一個重要部分。在進行焊接、密封、機器裝料、拆裝以及裝配工作等時都是通過機械手臂來執(zhí)行完成的，機械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累，機械手的應(yīng)用越來越廣泛,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。隨著科技的進步，機械手向著輕型化、智能化和多樣化方向發(fā)展。對于不同的需求通常需要不同的機械手完成相應(yīng)的動作。

中國專利申請CN201310249636.5公開了一種工業(yè)機械手臂的改進結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)包括夾持機構(gòu)本體（1）、夾持手臂（6），夾持機構(gòu)本體（1）內(nèi)具有控制兩個夾持手臂（6）的夾持端夾緊或松開的控制機構(gòu)，所述夾持手臂（6）的夾持端與被夾持物接觸的端面設(shè)置有防滑凸紋。上述裝置提供了解決一些問題的方案，但是對于一些管件或是薄臂件的加工取料并不方便，由于且從外部夾取料容易導(dǎo)致物料的外壁損傷，導(dǎo)致管件合格率下降，大大加大了生產(chǎn)成本。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提供一種取料機械手臂，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)緊湊。

為實現(xiàn)以上目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：一種取料機械手臂，包括轉(zhuǎn)動機構(gòu)、轉(zhuǎn)動軸、取料機構(gòu)和操作頭，所述取料機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動座、移動油缸和四連桿機構(gòu)，所述四連桿機構(gòu)通過銷軸與所述轉(zhuǎn)動座連接，并帶動所述操作頭上下移動，所述轉(zhuǎn)動座設(shè)在所述轉(zhuǎn)動軸上，所述轉(zhuǎn)動軸與所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述移動油缸與所述轉(zhuǎn)動座固定連接，并帶動所述四連桿機構(gòu)的豎桿前后移動。

優(yōu)選的，所述四連桿機構(gòu)包括橫桿、豎桿、斜拉桿和連桿，所述橫桿穿過所述豎桿與所述轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，所述豎桿通過銷軸與所述轉(zhuǎn)動座連接，所述斜拉桿的兩端分別通過銷軸與所述豎桿和連桿連接，所述連桿在所述橫桿上上下移動。

優(yōu)選的，所述移動油缸通過連接頭與所述四連桿機構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述操作頭包括底座、中心桿、支桿和伸縮爪，所述底座與所述連桿固定連接，所述中心桿設(shè)在所述底座的中間位置處，多個所述支桿設(shè)在所述底座的側(cè)邊，所述伸縮爪通過彈簧與所述支桿連接，所述支桿通過彈簧與所述中心桿連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括機架、旋轉(zhuǎn)電機、透蓋、加強板一和加強板二，所述轉(zhuǎn)動軸依次穿過所述透蓋、加強板一、機架、加強板二和旋轉(zhuǎn)電機，所述加強板一內(nèi)設(shè)有軸承，所述透蓋和加強板一通過螺栓與所述機架固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機的連接盤和加強板二通過螺栓固定在所述機架上。

優(yōu)選的，所述透蓋上分別設(shè)有凸臺與軸承抵接。

優(yōu)選的，所述加強板二為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，且內(nèi)部還設(shè)有臺階，所述臺階與軸承抵接。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)電機采用WSA87型號的電機驅(qū)動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為：

本實用新型提供了一種取料機械手臂，通過取料機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動座、移動油缸和四連桿機構(gòu)，四連桿機構(gòu)通過銷軸與轉(zhuǎn)動座連接，并帶動操作頭上下移動，轉(zhuǎn)動座設(shè)在轉(zhuǎn)動軸上，轉(zhuǎn)動軸與轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，移動油缸與轉(zhuǎn)動座固定連接，并帶動四連桿機構(gòu)的豎桿前后移動，實現(xiàn)了對于一些管件或是薄臂件的加工取料，從管件內(nèi)部取料避免管件的外部損傷，大大提高了產(chǎn)品合格率，安全可靠，經(jīng)濟實用，使用方便，取料效果好，適合廣泛推廣。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的前視圖；

圖4為本實用新型的左視圖；

圖5為本實用新型的剖視圖；

圖6為本實用新型的俯視圖；

圖7為本實用新型的仰視圖；

圖8為本實用新型的取料機構(gòu)放大結(jié)構(gòu)示意圖；