[實(shí)用新型]一種可成組配合送料機(jī)械臂裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720204810.8
• 申請(qǐng)日: 2017-03-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206813960U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏巍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安徽智聯(lián)投資集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 深圳茂達(dá)智聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44394
• 代理人: 胡慧

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)械臂領(lǐng)域，適合機(jī)械總裝現(xiàn)場(chǎng)使用，屬于一種可成組配合送料機(jī)械臂裝置。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化水平的提高，在現(xiàn)代化工廠中工業(yè)機(jī)械臂和機(jī)器人的應(yīng)用逐漸增多，大部分規(guī)律性操作工位實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人和工業(yè)機(jī)械臂對(duì)人工的替代，一定程度的提高和保證了產(chǎn)線生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。據(jù)觀察，受以往廠房、產(chǎn)線布局和產(chǎn)線更新?lián)Q代的影響，目前在我國(guó)制造企業(yè)產(chǎn)品裝配現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行多工位間物料轉(zhuǎn)移時(shí)，因?yàn)檠b配環(huán)境的多變性和裝配工位布局的復(fù)雜性，大部分物料轉(zhuǎn)移、翻轉(zhuǎn)操作仍然由人工輔助完成，缺少靈活布置且操作簡(jiǎn)便的輔助設(shè)備，一定程度限制了裝配效率，浪費(fèi)人力成本。

實(shí)用新型內(nèi)容

解決的技術(shù)問(wèn)題：

為滿(mǎn)足在制造企業(yè)復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和有限空間內(nèi)，實(shí)現(xiàn)靈活自動(dòng)送料、調(diào)向等多種需求。本實(shí)用新型提供了一種可成組配合送料機(jī)械臂裝置。

技術(shù)方案：

一種可成組配合送料機(jī)械臂裝置，包括移動(dòng)基座1、垂直升降臂2、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3、夾爪驅(qū)動(dòng)臂4、夾爪一5、夾爪二6，其特征在于垂直升降臂2和夾爪驅(qū)動(dòng)臂4由液壓氣缸驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)升降和夾緊調(diào)節(jié)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)帶動(dòng)夾爪驅(qū)動(dòng)臂4調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向。

所述的移動(dòng)基座1包括內(nèi)部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、底部多向移動(dòng)輪和帶通訊功能動(dòng)作控制器，由內(nèi)部驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)底部移動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)直行和轉(zhuǎn)向，由內(nèi)部帶通訊功能動(dòng)作控制器實(shí)現(xiàn)單獨(dú)控制或成組配合時(shí)的多機(jī)通訊和動(dòng)作配合，該機(jī)械臂裝置可單獨(dú)、成組、多組配合使用。

所述的夾爪一5、夾爪二6安裝在夾爪驅(qū)動(dòng)臂4上，由內(nèi)部液壓氣缸實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪一5和夾爪二6的單獨(dú)控制，滿(mǎn)足多工況實(shí)用需求。

有益效果：

該實(shí)用新型在不適合大型轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備布設(shè)的制造企業(yè)裝配現(xiàn)場(chǎng)等環(huán)境運(yùn)用，布置靈活，占地空間少，且允許單機(jī)、多機(jī)靈活配合操作切換，可滿(mǎn)足送料、調(diào)向等多種需求。

附圖說(shuō)明

附圖1是本實(shí)用新型單機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.移動(dòng)基座、2.垂直升降臂、3.旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)、4.夾爪驅(qū)動(dòng)臂、5.夾爪一、6.夾爪二。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例，一種可成組配合送料機(jī)械臂裝置，包括移動(dòng)基座1、垂直升降臂2、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3、夾爪驅(qū)動(dòng)臂4、夾爪一5、夾爪二6，其特征在于垂直升降臂2和夾爪驅(qū)動(dòng)臂4由液壓氣缸驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)升降和夾緊調(diào)節(jié)，其中垂直升降臂2帶動(dòng)頂部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3完成Z軸方向移動(dòng)，以滿(mǎn)足不同夾持高度需要，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3由內(nèi)部伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)固定于其一側(cè)的夾爪驅(qū)動(dòng)臂4實(shí)現(xiàn)0-360°范圍旋轉(zhuǎn)，以滿(mǎn)足不同夾持角度需要。

所述的移動(dòng)基座1包括內(nèi)部驅(qū)動(dòng)電機(jī)、底部多向移動(dòng)輪和帶通訊功能動(dòng)作控制器，由內(nèi)部驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)底部移動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)直行和轉(zhuǎn)向，由內(nèi)部帶通訊功能動(dòng)作控制器實(shí)現(xiàn)單獨(dú)控制或成組配合時(shí)的多機(jī)通訊和動(dòng)作配合，該機(jī)械臂裝置可單獨(dú)、成組、多組配合使用，即可通過(guò)操作平臺(tái)，同時(shí)控制一臺(tái)或多臺(tái)該設(shè)備單元，控制多設(shè)備單元同時(shí)配合工作時(shí)可實(shí)現(xiàn)單臺(tái)動(dòng)作控制和多臺(tái)動(dòng)作同時(shí)控制的操作轉(zhuǎn)換，控制內(nèi)容包括移動(dòng)控制、升降控制、夾爪對(duì)的分離和配合夾持控制。

所述的夾爪一5、夾爪二6安裝在夾爪驅(qū)動(dòng)臂4上，由其內(nèi)部相對(duì)布置的液壓氣缸實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪一5和夾爪二6的單獨(dú)控制，滿(mǎn)足多工況實(shí)用需求，即滿(mǎn)足夾爪對(duì)的分離和配合夾持控制操作要求。

本實(shí)用新型的工作流程為：

可依據(jù)裝配現(xiàn)場(chǎng)的空間和實(shí)際需求狀況，完成本可成組配合送料機(jī)械臂裝置設(shè)備單元的單機(jī)或多機(jī)布置，配置一個(gè)或多個(gè)手持控制器，每個(gè)控制器可選擇性的控制所有設(shè)備單元，同一時(shí)間一個(gè)設(shè)備單元只允許一個(gè)控制器實(shí)施控制。

因現(xiàn)場(chǎng)情況復(fù)雜，使用時(shí)，人工操作手持控制器，依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際要求選定其中的單機(jī)或多機(jī)，一般可先單獨(dú)選擇調(diào)節(jié)控制某特定單機(jī)位置移動(dòng)就位，再總控多機(jī)共同完成如產(chǎn)品的運(yùn)送、翻轉(zhuǎn)等任務(wù)。選定特定單機(jī)后，控制器與所選定單機(jī)的移動(dòng)基座1內(nèi)的帶通訊功能動(dòng)作控制器確認(rèn)對(duì)接通訊，進(jìn)行參數(shù)設(shè)定和調(diào)節(jié)控制，如可驅(qū)動(dòng)移動(dòng)基座1底部移動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)直行和轉(zhuǎn)向以控制該單機(jī)位置移動(dòng)、可通過(guò)控制夾爪一5、夾爪二6分離相對(duì)布置的液壓氣缸以實(shí)現(xiàn)設(shè)置夾爪一和夾爪二分離或配合狀態(tài)及夾持力度功能，可控制垂直升降臂2升降距離和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3旋轉(zhuǎn)角度以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)夾爪夾持高度、角度的功能。當(dāng)需要多機(jī)配合完成規(guī)則形狀且對(duì)稱(chēng)產(chǎn)品的運(yùn)送、翻轉(zhuǎn)等任務(wù)時(shí)，可先單機(jī)調(diào)節(jié)就位，后選定多機(jī)實(shí)行一控多操作，多機(jī)執(zhí)行相同操作命令，簡(jiǎn)化操作步驟。