[實用新型]一種分揀機

有效

• 申請號: 201720202932.3
• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN206590571U
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 何昌城
• 申請（專利權）人: 重慶摩西機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 重慶信航知識產權代理有限公司50218
• 代理人: 穆祥維

技術領域

本實用新型屬于包裝分揀技術領域，尤其涉及一種用于更換包裝分揀用夾爪接頭的快換裝置。

背景技術

日常生產中，許多產品都需要經過機械性的抓取、分揀等流程來完成物料的運輸、分類和存放，例如對輸液塑料袋或者其他物料的抓取分揀，在使用中需要在諸如機械臂上更快多種類型的卡爪類的抓取機構，目前的相關零部件的更換比較繁瑣，不適應批量化、規格繁多的快速生產，且快換連接結構不穩定，亟待設計一種快速可靠的機構來實現各種各樣的配件的更換。另一方面，對于某些表面光滑的零件或者是如輸液用的塑料袋等稍微柔軟的零件，機械性抓取容易損壞其表面。

實用新型內容

本實用新型的目的在于解決上述技術問題，提供一種分揀機，該機構可快速實現零部件的快速更換，不會對零件表面產生機械性劃傷，使用安全可靠。

本實用新型的技術方案如下：

一種分揀機，包括伺服驅動系統、機架和位于機架內的連桿機構和抓取機構；

所述連桿機構由上至下依次包括固定于機架頂部的頂板，頂板周圍設有三個凸緣，每個凸緣與第一連桿的一端鉸接，第一連桿的另一端設有垂直貫穿第一連桿兩側面的可自由轉動的第一芯軸，所述第一芯軸的兩端分別鉸接有一根第二連桿且兩根第二連桿互相平行，兩第二連桿的另一端分別鉸接在第二芯軸的兩端，所述第二芯軸垂直貫穿底板周圍的三個長方體狀的凸耳上；

所述抓取機構由上至下依次包括彼此緊密相接的氣缸塊、氣缸塊墊塊；所述氣缸塊內部設有開口朝下的氣壓腔，所述氣壓腔包括呈上下分布的圓柱腔和圓錐腔，所述圓柱腔和圓錐腔之間采用小圓柱通道連通；在氣壓腔內設有可沿氣壓腔上下移動的呈工字型的活塞；所述活塞的底端為小端面朝下的圓錐塞，頂端為圓柱塞，圓錐塞和圓柱塞之間采用小圓柱桿連為一體；所述圓錐腔位于氣缸塊底端的圓錐凸臺內，所述圓錐凸臺嵌入所述氣缸塊墊塊內，在圓錐腔的二分之一深度處的側壁內設有一圈位于同一水平面上的滾珠，當所述活塞向下運動時，圓柱塞以下的氣壓腔內的空氣被壓縮，使所述滾珠的一部分伸出圓錐腔外側壁后伸入氣缸墊塊的圓錐凸臺嵌入孔內壁中，所述圓錐塞的厚度不小于滾珠在圓錐腔側壁內滾動時所能達到的最大高度，圓錐塞與圓錐腔內壁之間的單邊間隙小于滾珠的直徑；還包括吸爪組件，所述吸爪組件包括緊貼所述氣缸塊墊塊底端面設置的爪柄，所述爪柄底端設有三個呈圓形陣列的吸氣盤，所述吸氣盤頂端與爪柄的吸氣孔的一端相通，吸氣孔的另一端位于爪柄的側壁且連有吸氣接頭，所述吸氣接頭與抽氣機相連；

所述底板的底面與所述氣缸塊的頂端面緊密相接并連接固定，從而使連桿機構和抓取機構連為一體；所述伺服驅動系統與所述第一連桿相連并驅動第一連桿轉動。

進一步地，所述活塞采用氣動推進，在所述氣缸塊的頂端開有與圓柱腔相通的通氣口，所述通氣口上設有進氣接頭，所述進氣接頭與壓縮氣源相通。所述氣缸塊、氣缸塊墊塊之間設有密封墊，氣缸塊、氣缸塊墊塊采用螺栓拉緊聯接。滾珠在所述圓錐腔側壁內滾動的通孔為圓錐通孔，且所述通孔的小端口朝圓錐腔側壁的外壁。

進一步地，所述圓錐塞與圓錐腔內壁之間的單邊間隙等于滾珠的半徑。在所述氣壓腔內預充有壓縮氣體。

進一步地，所述吸氣盤由上至下包括呈波紋管狀的導氣管和呈喇叭狀的吸盤，在所述吸氣盤底端的大端面上設有柔軟的圓環狀的彈性膠墊。所述導氣管的頂端設有中空的導氣螺栓，所述導氣螺栓的螺帽壓在導氣管頂端止口的內壁，并通過螺釘將導氣管頂端面和爪柄底端面嚴實地緊貼在一起。

進一步地，所述導氣管內襯有圓柱彈簧，所述圓柱彈簧的每圈簧絲位于導氣管內壁的螺旋凹槽內。

進一步地，所述頂板的中央位置處還豎直地設有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別與頂板和底板鉸接。

進一步地，所述第三連桿包括外管和內管，所述內管插入外管內且可在外管的內部自由滑動，且在外管的管壁上沿其軸線方向開有腰形孔，所述內管管壁上的與內管相垂直的限位支柱位于所述腰形孔內部。

進一步地，所述頂板的底部還設有正對傳送帶上的物料的攝像頭，所述攝像頭通過PC端與所述伺服驅動系統相連。