[實用新型]一種模塊化智能勘探車

有效

• 申請號: 201720197029.2
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN206501923U
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 明金杰;云河旭;許昌滿
• 申請（專利權）人: 上海應用技術大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B60P3/00;B25J9/16;G01D21/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 楊軍

1.一種模塊化智能勘探車，其特征在于：包括履帶(6)以及與履帶(6)相適配的底盤(7)，所述履帶(6)由電機驅動，所述履帶(6)處裝設有彈簧減震系統，所述底盤(7)上設有用于搭載多種數據采集模塊的模塊化硬件接口，所述底盤(7)上裝設有高清攝像頭(8)以及機械手臂(9)，所述高清攝像頭(8)、機械手臂(9)分別與STM32主控板相連。

2.如權利要求1所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述底盤(7)包括底板、側裝甲、主裝甲、側翼裝甲和尾翼，所述底板兩側固定連接有側裝甲，所述底板前側固定連接有主裝甲，所述側翼裝甲安裝于底板上方的左右兩側，所述尾翼通過尾翼座安裝在底板的尾部。

3.如權利要求2所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述側裝甲左右兩邊設有電機軸出口，所述側裝甲上側設有彈簧減震系統預留槽，所述側裝甲邊緣處每隔一段距離設有開槽，所述開槽用于固定彈簧減震系統中的避震連桿(11)，所述主裝甲采用多層設計，所述主裝甲的下層金屬板上方增設有防護裝甲，所述主裝甲兩側設有履帶防護裝甲。

4.如權利要求3所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述模塊化硬件接口預設于底盤(7)的側裝甲上，所述數據采集模塊包括溫濕度傳感器模塊、光敏電阻傳感器模塊、高靈敏震動傳感器模塊、火源探測模塊以及一氧化碳氣體傳感器模塊，所述溫濕度傳感器模塊用于監測勘探車周圍環境的濕度和溫度數據，所述光敏電阻傳感器模塊用于監測勘探車周圍環境光線亮度數值，所述高靈敏震動傳感器模塊用于檢測勘探車車身是否處于穩定狀態，所述火源探測模塊用于檢測勘探車周圍1m范圍內是否有火源，所述一氧化碳氣體傳感器模塊用于檢測空氣中的一氧化碳濃度，所述溫濕度傳感器模塊、光敏電阻傳感器模塊、高靈敏震動傳感器模塊、火源探測模塊、一氧化碳氣體傳感器模塊分別與STM32主控板相連。

5.如權利要求1至4中任一項所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述機械手臂(9)包括底部云臺(1)、主要支撐關節(2)、中間傳動關節(3)、固定關節(4)以及固定模塊(5)，所述底部云臺(1)用于操作整個手臂左右運動，所述底部云臺(1)上連接有主要支撐關節(2)，所述中間傳動關節(3)與主要支撐關節(2)之間的支架采用中間鏤空設計，所述中間傳動關節(3)與機械手臂(9)前端連接，所述機械手臂(9)前端設有固定關節(4)和固定模塊(5)，所述固定關節(4)用于使固定模塊(5)保持水平位置。

6.如權利要求5所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述機械手臂(9)無線連接穿戴式遠程手臂控制器，所述穿戴式遠程手臂控制器用于以人類手臂的運動控制勘探車的機械手臂(9)。

7.如權利要求6所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述穿戴式遠程手臂控制器上通過編碼器支架裝設有角度編碼器，所述角度編碼器無線連接穿戴式遠程手臂控制器的控制端，所述控制端與機械手臂(9)相連，所述機械手臂(9)在控制端的驅動下運動。

8.如權利要求7所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述機械手臂(9)采用PVC材料制作。

9.如權利要求1、2或3所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述彈簧減震系統包括自上而下依次設置的彈簧(10)、避震連桿(11)、滑動槽(12)和傳動輪(13)，所述傳動輪(13)設置在底部，所述傳動輪(13)隨履帶(6)轉動，所述傳動輪(13)與避震連桿(11)相連，所述避震連桿(11)在滑動槽(12)內滑動，所述避震連桿(11)另一端連接彈簧(10)，所述避震連桿(11)分布在勘探車左右兩側。

10.如權利要求1、2或3所述的模塊化智能勘探車，其特征在于：所述底盤(7)采用高強度2A12鋁合金制成。