[實用新型]機械搬運系統夾持器位置一級調節機構

有效

• 申請號: 201720196881.8
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN206569706U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 蔚澤峰;秦東興;嚴寒冰;朱振環;王志宏;伍瑾斐
• 申請（專利權）人: 成都信息工程大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 成都希盛知識產權代理有限公司51226
• 代理人: 何強,武森濤

技術領域

本實用新型涉及一種機械手臂上夾持器的位置調節裝置，尤其是一種機械搬運系統夾持器位置一級調節機構。

背景技術

公知的：在搬運一些危險物品時，為了避免危險物品對工人造成傷害，一般都采用機械手臂進行搬運。然后現有常見搬運機械手臂夾持物品的終端在夾持過程中的位置調節。均通過機械手臂上各個結構進行調節。比如為了調節高度，設置豎直方向上的升降裝置，為了調節水平距離設置水平方向上的伸縮裝置。在現有的機械手臂上夾持終端位置調節結構均需要通過多個機構同時調節實現。并且各個機構調節的參數單一。從而使得機械手臂結構的復雜，提高了，機械手臂的制造成本。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種結構簡單，不僅能夠對安裝塊高度進行調節，同時能夠調節安裝塊角度的機械搬運系統夾持器位置一級調節機構。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：機械搬運系統夾持器位置一級調節機構，包括底座、支撐臂、安裝塊、拉桿；

所述支撐臂的長度可伸縮；所述支撐臂一端與安裝塊鉸接，另一端與底座鉸接；所述拉桿一端與安裝塊鉸接，另一端與底座鉸接；所述支撐臂、安裝塊、拉桿以及底座之間依次鉸接，形成鉸接四邊形機構，且支撐臂和拉桿在安裝塊上鉸接點之間的距離等于支撐臂和拉桿在底座上鉸接點之間的距離；所述底座上設置有驅動支撐臂繞支撐臂與底座鉸接軸轉動的轉動驅動裝置。

優選的，所述支撐臂包括第一支撐臂、第二支撐臂和連接支撐臂；所述第一支撐臂一端與底座鉸接，另一端設置有與連接支撐臂匹配的插槽，所述第二支撐臂一端與安裝塊鉸接，另一端設置有與連接支撐臂匹配的插槽，所述連接支撐臂一端插入第一支撐臂上的插槽與第一支撐臂滑動連接，另一端插入第二支撐臂上的插槽與第二支撐臂滑動連接，所述第一支撐臂的一端與第二支撐臂的一端之間設置有伸縮裝置；所述伸縮裝置位于連接支撐臂的外側。

優選的，所述伸縮裝置采用液壓缸。

優選的，所述底座包括兩塊側板以及設置在兩塊側板之間的底板；所述底板上設置有與支撐臂鉸接的支撐座。

優選的，所述轉動驅動裝置采用減速電機。

本實用新型的有益效果是：本實用新型所述的機械搬運系統夾持器位置一級調節機構，由于述支撐臂、安裝塊、拉桿以及底座之間依次鉸接，形成鉸接四邊形機構，且支撐臂和拉桿在安裝塊上鉸接點之間的距離等于支撐臂和拉桿在底座上鉸接點之間的距離；同時所述支撐臂的長度可伸縮；因此可以通過整個鉸接四邊形機構相對于底座轉動，從而調節安裝塊的高度，然后通過調節支撐臂的長度從而調節安裝塊的傾斜角度；從而實現對安裝塊上安裝部件角度的調節。因此本實用新型所述的機械搬運系統夾持器位置一級調節機構，結構簡單，并且在實現高度調節的同時實現角度的調節，且兩個調節可以單獨進行互不干涉，因此應用該機械搬運系統夾持器位置一級調節機構能夠簡化機械臂調節機構的結構，便于位置調節的操作，能夠有效的降低制造成本。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例中機械搬運系統夾持器位置一級調節機構的立體圖；

圖2是本實用新型實施例中機械搬運系統夾持器位置一級調節機構的主視圖；

圖3是本實用新型實施例中機械搬運系統夾持器位置一級調節機構的側視圖；

圖4是本實用新型實施例中支撐臂的結構簡圖；

圖中標示：1-側板，2-底板，3-轉動驅動裝置，4-支撐臂，5-安裝塊、6-拉桿，7-支撐座，8-銷軸。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

如圖1至圖4所示，本實用新型所述的機械搬運系統夾持器位置一級調節機構，包括底座、支撐臂4、安裝塊5、拉桿6；

所述支撐臂4的長度可伸縮；所述支撐臂4一端與安裝塊5鉸接，另一端與底座鉸接；所述拉桿6一端與安裝塊5鉸接，另一端與底座鉸接；所述支撐臂4、安裝塊5、拉桿6以及底座之間依次鉸接，形成鉸接四邊形機構，且支撐臂4和拉桿6在安裝塊5上鉸接點之間的距離等于支撐臂4和拉桿6在底座上鉸接點之間的距離；所述底座上設置有驅動支撐臂4繞支撐臂4與底座鉸接軸轉動的轉動驅動裝置3。