[實用新型]機械搬運系統

有效

• 申請號: 201720196771.1
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN206568159U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 蔚澤峰;嚴寒冰;秦東興;朱振環;王志宏;伍瑾斐
• 申請（專利權）人: 成都信息工程大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00;B25J11/00
• 代理公司: 成都希盛知識產權代理有限公司51226
• 代理人: 何強,武森濤

技術領域

本實用新型涉及貨物搬運領域，尤其是一種機械搬運系統。

背景技術

公知的：在搬運一些危險物品時，為了避免危險物品對工人造成傷害，一般都采用機械手臂進行搬運。然后現有常見搬運機械手通常是被單獨考慮的，在輸送裝置將被搬運對象運送到位后，機械手檢測到到位信號后，開始搬運動作，而且通常是面向單一輸送裝置，這樣這類機械手的搬運效率和利用率未達到充分飽和。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能夠提高機械手的搬運效率和利用率，降低成本的機械搬運系統。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：機械搬運系統，包括底座、大臂、拉臂、第一拉桿、連接塊、小臂、第二拉桿、安裝塊、夾持器、控制系統；所述底座包括轉動座和底盤；所述轉動座繞轉動座的中心線轉動安裝在底盤上；所述轉動座上設置有驅動轉動座轉動的第一舵機；

所述大臂的一端與轉動座鉸接，另一端與連接塊鉸接；所述拉臂一端與轉動座鉸接，另一端與連接塊鉸接；所述大臂與轉動座和連接塊的鉸接以及拉臂與轉動座和連接塊的鉸接形成鉸接平行四邊形機構；

所述第二拉桿一端與安裝塊鉸接，另一端與連接塊鉸接；所述小臂一端與安裝塊鉸接，另一端與第一拉桿鉸接；所述小臂上靠近與第一拉桿鉸接的位置與連接塊鉸接；所述小臂與連接塊和安裝塊的鉸接以及第二拉桿與連接塊和安裝塊的鉸接形成鉸接平行四邊形機構；

所述轉動座上設置有第三舵機以及驅動大臂繞在大臂在轉動座上鉸接點轉動的第二舵機；所述第三舵機具有轉軸，所述轉軸上設置有旋轉塊；所述第一拉桿一端與轉軸上的旋轉塊鉸接，形成曲柄連桿機構；另一端與小臂鉸接；所述夾持器安裝在安裝塊上；

所述第一舵機、第二舵機、第三舵機以及夾持器均與控制系統電連接；所述控制系統控制第一舵機、第二舵機、第三舵機以及夾持器的啟動和制動。優選的，所述轉動座包括兩塊側板、以及設置在兩塊側板之間的底板；所述底板上設置有與大臂鉸接的支撐座；所述第一舵機設置在底板上，第一舵機具有轉軸，所述第一舵機的轉軸通過軸承轉動安裝在底盤上。

進一步的，所述拉臂、連接塊以及第二拉桿均具有兩塊；兩塊連接塊分別位于大臂的兩側；所述拉臂以及第二拉桿與連接塊一一對應。

進一步的，所述大臂和小臂繞同一轉軸與連接塊鉸接。

優選的，所述連接塊為三角形，所述大臂在三角形的連接塊的頂角與三角形的連接塊鉸接，所述拉臂以及第二拉桿分別在三角形的連接塊的兩個底角與三角形的連接塊鉸接；所述三角形的連接塊顛倒設置，三角形的頂角位于兩個底角的下方。

優選的，所述夾持器包括連接板、第四舵機、夾臂，第一連桿、第二連桿；所述夾臂一端設置有轉動盤，另一端設置有圓弧夾緊段；所述轉動盤的外圓周面上設置有齒；所述夾臂具有兩個，兩個夾臂的轉動盤均繞轉動盤的軸線轉動安裝在連接板上，兩個轉動盤齒輪配合；

所述連接板一端與安裝塊連接，另一端上安裝有第四舵機；所述第二連桿一端與第四舵機具有的轉動軸固定連接，另一端與第一拉桿的一端鉸接，形成曲柄連桿機構；所述第一拉桿的另一端與轉動盤鉸接。

進一步的，所述夾臂上設置有橡膠夾緊桿，所述轉動盤的轉軸上固定安裝有頂塊；所述橡膠夾緊桿的中間位置與夾臂鉸接，所述橡膠夾緊桿一端與頂塊接觸，且設置有使得橡膠夾緊桿緊貼頂塊的拉緊彈簧；所述拉緊彈簧一端固定在轉動盤上，另一端與橡膠夾緊桿連接。

進一步的，所述轉動座上設置有支撐架；所述控制系統安裝在支撐架上。

進一步的，所述控制系統包括數據接收裝置、處理裝置和數據輸出裝置，所述數據接收裝置用于接收外界數據，所述處理裝置用于處理數據接收裝置接收的數據，所述數據輸出裝置用于將數據輸出控制第一舵機、第二舵機以及第三舵機的啟動和制動。

進一步的，所述底盤上設置有可拆卸的支腿。

本實用新型的有益效果是：本實用新型所述的機械搬運系統，由于該機械搬運系統中存在兩個鉸接平行四邊形機構，因此保證了機械臂的靈活性，能夠使得夾持器快速的移動到相應的位置。通過控制系統控制機械手臂實現被運輸對象在輸送到機械手臂夾持位置的過程中機械手同時移動到夾持位置，從而能預先運動至最優的位置，從而充分提高機械手的搬運效率和利用率，相應地降低了成本。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例中機械搬運系統的立體圖；

圖2是本實用新型實施例中機械搬運系統的主視圖；

圖3是本實用新型實施例中機械搬運系統的俯視圖；