[實用新型]一種并聯(lián)式腹腔微創(chuàng)手術(shù)機械手有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720193958.6 | 申請日： | 2017-03-01 |
| 公開（公告）號： | CN207270382U | 公開（公告）日： | 2018-04-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳巧紅;戴波;黃鵬成;李秦川 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江理工大學(xué) |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司33101 | 代理人： | 王洪新,王之懷 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 并聯(lián) 腹腔 手術(shù) 機械手 | ||
1.一種并聯(lián)式腹腔微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于：該機械手包括可轉(zhuǎn)動地定位在動平臺(3)上的手術(shù)模塊、位于動平臺下方的底座(5)以及并聯(lián)連接在動平臺與底座之間以驅(qū)動手術(shù)模塊運動的兩個分支機構(gòu)；
每個分支機構(gòu)包括依次連接在動平臺與底座之間的第一轉(zhuǎn)動副(21)、第一連桿(11)、第二U副(22)、移動副(28)的鉸接套以及作為移動副滑桿的第二連桿(12)；每個分支機構(gòu)中，第一轉(zhuǎn)動副軸線與第二U副中的第一轉(zhuǎn)動軸線互相平行并且垂直于手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動軸線與移動副移動軸線；兩個分支機構(gòu)中的移動副移動軸線與手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動軸線相交于一點。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式腹腔微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于：所述手術(shù)模塊包括可轉(zhuǎn)動地定位在動平臺上且伸入底座下方的手術(shù)工具(4)以及用于驅(qū)動手術(shù)工具旋轉(zhuǎn)的電機(41)；所述電機的轉(zhuǎn)動軸線與手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動軸線共軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的并聯(lián)式腹腔微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于：所述電機通過支架(42)固定在動平臺上方。
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