[實(shí)用新型]一種智能停車機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720191882.3
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN206581661U
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何俊;李遠(yuǎn)明;王磊;張孫敏
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢智象機(jī)器人有限公司
• 主分類號: E04H6/28
• 分類號: E04H6/28
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司42104
• 代理人: 俞鴻

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種停車機(jī)器人，屬于智能車庫技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能停車機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前市面上有很多種停車機(jī)器人，它們在一定程度上都能夠利用有限的土地面積，獲得成倍增加的停車位。但是這些停車庫采用的存取車方法基本上屬于被動式，如托盤式機(jī)器人需要司機(jī)將車停在載車板上，再通過搬運(yùn)機(jī)器人從載車板底部將汽車托起，然后搬運(yùn)機(jī)器人在地面上移動至相應(yīng)的停車位，將汽車放于停車位上或由載車板自身移動至停車位，但載車板空間狹小，要求司機(jī)具有良好的停車技巧，停車時(shí)必須將汽車停放于狹小的專門的停車托盤或區(qū)域內(nèi)。在中國專利CN105937323A的說明書中公開了一種停取車方法，其利用可以在空間軌道上移動的停取車機(jī)器人，從立體方向上將汽車從地面抓取到懸空位置然后將其放置于停車位上，此方法的優(yōu)點(diǎn)是，降低司機(jī)停車難度，節(jié)約停車時(shí)間，節(jié)約停車空間，但是該發(fā)明空間軌道是垂直布置于立體車庫的側(cè)端因而造成占用空間大、制造安裝不變的缺陷，同時(shí)該實(shí)用新型取車罩在水平方向的定位是通過轉(zhuǎn)軸連桿的長度和旋轉(zhuǎn)角度來控制，因?yàn)槎ㄎ皇强赡軙斐善睢?/p>

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種智能停車機(jī)器人，其不僅能夠結(jié)構(gòu)簡單、制造安裝方便，而且能夠快速準(zhǔn)確地對位于停車區(qū)域的車輛進(jìn)行準(zhǔn)確定位夾持。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供一種智能停車機(jī)器人，包括可沿水平X軸方向運(yùn)動的導(dǎo)軌大車機(jī)構(gòu)；所述導(dǎo)軌大車機(jī)構(gòu)上端設(shè)置有可沿水平Y(jié)軸方向運(yùn)動的導(dǎo)軌小車機(jī)構(gòu)；所述導(dǎo)軌小車機(jī)構(gòu)上固接有可沿豎直Z軸方向運(yùn)動的垂直伸縮架；所述垂直伸縮架底端鉸接有取車機(jī)械手；所述垂直伸縮架上端設(shè)置有可驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述導(dǎo)軌大車機(jī)構(gòu)包括X向?qū)к壓痛筌嚕凰鯴向?qū)к壯厮絏軸方向布置于所述立體車庫上端，所述大車與所述X向?qū)к壔瑒优浜线B接；所述導(dǎo)軌大車機(jī)構(gòu)固接于所述大車上端且與所述X向?qū)к壪嗷ゴ怪辈贾谩?!-- SIPO -->

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述導(dǎo)軌小車機(jī)構(gòu)包括Y向?qū)к壓托≤嚕凰鯵向?qū)к壌怪惫探佑谒鰧?dǎo)軌大車機(jī)構(gòu)上端且與其相互垂直布置；所述導(dǎo)軌上滑動配合連接有所述小車；所述小車沿豎直方向同軸布置有所述垂直伸縮架。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述垂直伸縮架包括多個同軸布置的伸縮節(jié)段；相鄰兩個節(jié)段的兩個伸縮節(jié)段滑動套裝連接。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括旋轉(zhuǎn)支承和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源；所述旋轉(zhuǎn)支承一端與所述取車機(jī)械手頂端固接，另一端與所述垂直伸縮架的底端鉸接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源的固定端與所述取車機(jī)械手頂端固接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源的輸出端與所述旋轉(zhuǎn)支承的輸入端連接。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源包括驅(qū)動電機(jī)、主動蝸桿和從動蝸輪；所述驅(qū)動電機(jī)的輸出端與所述主動蝸桿連接；所述從動蝸輪與所述旋轉(zhuǎn)支承連接；所述主動蝸桿和所述從動蝸輪配合傳動

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)支承包括相互同軸鉸接的內(nèi)支承圈和外支承圈；所述內(nèi)支承圈與所述垂直伸縮架的底端固接；所述外支承圈上加工有外齒輪；所述外支承圈的外齒輪與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源的蝸桿配合連接。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述取車機(jī)械手包括夾持裝置移動架、夾持裝置和夾桿；所述夾持裝置移動架同軸固接于所述垂直伸縮架下端；所述夾持裝置上滑動配合連接有可沿汽車方向移動的夾持裝置；所述夾持裝置上鉸接或滑動配合連接有所述夾桿。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持裝置移動架包括水平頂架和豎直滑架，所述水平頂架沿其長度方向的兩端滑動配合連接有所述豎直滑架；所述豎直滑架底端固接有所述夾持裝置。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持裝置移動架包括水平頂架和豎直托架；所述水平頂架沿其長度方向的兩端固接有所述豎直托架；所述豎直托架底端滑動配合連接有可沿汽車長度方向滑動的所述夾持裝置。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述立體車庫內(nèi)設(shè)置有停車區(qū)；所述停車區(qū)內(nèi)設(shè)置有用于定位汽車位置坐標(biāo)的圖像采集定位系統(tǒng)。