[實用新型]球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機

有效

• 申請號: 201720191873.4
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206677985U
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 張利平;趙其純;謝德福;王建平
• 申請（專利權）人: 深圳市未來天使機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司44384
• 代理人: 曹紅梅,蘇芳

1.一種球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，包括：X向減速舵機、Y向減速舵機、Z向固定式鋼軸和固定支架；所述Y向減速舵機頂部設有錐形齒輪，所述Z向固定式鋼軸兩端固定在固定支架上，Z向固定式鋼軸周圍設有錐齒，該錐齒與Y向減速舵機頂部的錐形齒輪嚙合；所述X向減速舵機一端與固定支架連接。

2.根據權利要求1所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述X向減速舵機和Y向減速舵機均為旁軸角度反饋式行星減速舵機，包括：馬達組件、齒輪組、輸出軸、輸出齒輪、角度傳感器和旁軸同速齒輪；所述齒輪組設置在馬達組件的上方，由馬達組件驅動；所述輸出軸設置在齒輪組上方；所述輸出齒輪設置在輸出軸上方；所述旁軸同速齒輪與輸出齒輪嚙合，且旁軸同速齒輪轉動的角速度與輸出軸轉動的角速度一致；所述角度傳感器中心軸線與旁軸同速齒輪中心軸線重合。

3.根據權利要求2所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述X向減速舵機的輸出齒輪為帶直齒的輸出羅盤，所述輸出軸貫穿帶直齒的輸出羅盤的中部；所述旁軸同速齒輪與帶直齒的輸出羅盤側面的直齒相嚙合。

4.根據權利要求2所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述Y向減速舵機輸出齒輪為帶直齒的輸出錐齒，所述輸出軸貫穿帶直齒的輸出錐齒的中部；所述旁軸同速齒輪與帶直齒的輸出錐齒底部側面的直齒相嚙合。

5.根據權利要求2所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述旁軸同速齒輪中部設有通孔，所述角度傳感器的旋轉軸心插入旁軸同速齒輪中部的通孔內。

6.根據權利要求2所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述齒輪組為多級行星齒輪組；所述馬達組件上部設有齒輪與多級行星齒輪組中的齒輪嚙合。

7.根據權利要求2所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述固定支架包括一U型支架，所述U型支架的兩端設有固定耳；所述Z向固定式鋼軸的兩端分別設置在U型支架兩端的固定耳內，所述U型支架的底部固定在X向減速舵機的輸出齒輪上，U型支架隨著輸出齒輪的轉動而轉動。

8.根據權利要求7所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述固定支架還包括一Y向舵機固定架；所述Y向舵機固定架包括Y向舵機主固定架和Y向舵機副固定架，所述Y向舵機主固定架固定在Y向減速舵機上；當Y向舵機主固定架和Y向舵機副固定架扣合時，將U型支架包裹在內，Z向固定式鋼軸的兩端分別轉動固定在Y向舵機主固定架和Y向舵機副固定架上。

9.根據權利要求8所述的球頭鉸鏈式雙自由度關節舵機，其特征在于，所述固定支架還包括球頭關節左蓋和球頭關節右蓋；所述球頭關節左蓋和球頭關節右蓋扣合設置在Y向舵機固定架外側。