[實用新型]一種異形元件取插裝置

有效

• 申請號: 201720189355.9
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206605230U
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 王耀明
• 申請（專利權）人: 王耀明
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 譚昉,譚英強

1.一種異形元件取插裝置，具有取件工位和插件工位，其特征在于,包括：

沿橫向布置的水平回轉模塊，其包括水平旋轉平臺；

若干個沿周向均布在水平旋轉平臺外周的取插頭，各所述取插頭與水平旋轉平臺的外周在Z軸的縱向上滑動連接；

分別設置在取件工位和插件工位的取插Z軸運動模塊，任一取插頭轉動至插件工位或取件工位后，所述取插Z軸運動模塊連接取插頭并可對取插頭施加沿Z軸縱向的推力。

2.根據權利要求1所述的異形元件取插裝置，其特征在于：各所述取插頭包括相互平行并可對向運動的兩個夾爪，夾爪配套設有夾爪夾持機構和夾爪旋轉機構，夾爪夾持機構驅動兩個夾爪的對向運動以夾持異形件，夾爪旋轉機構驅動兩夾爪實現以兩夾爪的對稱軸為轉軸的自旋轉。

3.根據權利要求2所述的異形元件取插裝置，其特征在于：各所述取插頭包括一夾爪基座，所述夾爪夾持機構包括安裝在夾爪基座上的絲桿步進電機和連接在絲桿步進電機輸出端的直線滑塊，兩個夾爪直接或間接地連接在直線滑塊上，絲桿步進電機通過直線滑塊可驅動兩個夾爪對向直線移動。

4.根據權利要求3所述的異形元件取插裝置，其特征在于：所述絲桿步進電機在驅動兩個夾爪的夾持過程中，通過力與位置柔順控制方式以實現兩個夾爪對異形元件的柔順接觸。

5.根據權利要求3所述的異形元件取插裝置，其特征在于：所述夾爪旋轉機構包括步進電機和同步輪，步進電機安裝在夾爪基座上，夾爪夾持機構通過同步帶與同步輪連接，步進電機通過同步輪驅動所述夾爪夾持機構繞其Z軸的中心旋轉。

6.根據權利要求2至5任一項所述的異形元件取插裝置，其特征在于：取插Z軸運動模塊包括取件Z軸運動模塊和插件Z軸運動模塊，取件Z軸運動模塊和插件Z軸運動模塊分別包括永磁直線電機、Z軸運動導軌和Z軸壓頂塊，所述永磁直線電機包括永磁鐵定子和運動線圈，Z軸壓頂塊安裝在運動線圈上，運動線圈安裝在Z軸運動導軌上，所述永磁直線電機通過提供運動線圈一電流激勵，與永磁鐵定子之間產生相互電磁推力，推動運動線圈沿Z方向運動，進而帶動Z軸壓頂塊沿著Z軸運動導軌作Z軸方向上下直線運動，從而推動取插頭的升降。

7.根據權利要求6所述的異形元件取插裝置，其特征在于：所述永磁直線電機在驅動Z軸壓頂塊和取插頭插件下降過程中，采用力與位置控制實現異形元件引腳對待插PCB板的柔性接觸。

8.根據權利要求6所述的異形元件取插裝置，其特征在于：還包括取插頭隨水平旋轉平臺旋轉到達的底視識別工位、側視識別工位，所述水平旋轉平臺的下方設有底面識別視覺模塊，所述底面識別視覺模塊對應于底視識別工位設置以用于拍攝異形元件引腳的底面圖像，水平旋轉平臺的側面設置有側面識別視覺模塊，側面識別視覺模塊對應于側視識別工位設置以用于拍攝異形元件引腳的側面圖像。

9.根據權利要求8所述的異形元件取插裝置，其特征在于：所述取件Z軸運動模塊的側面設置有PCB基準點識別視覺模塊，用于拍攝待插PCB板上的基準點圖像。