[實用新型]一種具有張拉整體結構的仿生四足機器人后肢

有效

• 申請號: 201720188980.1
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN206734446U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 錢志輝;周亮;楊茗茗;黎亦磊;任雷;任露泉
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 長春市四環專利事務所(普通合伙)22103
• 代理人: 張建成

1.一種具有張拉整體結構的仿生四足機器人后肢，其特征在于：包含膝關節(1)、踝關節(2)、第一腿部構件(3)、第二腿部構件(15)和第三腿部構件(20)；

所述的膝關節(1)由第一緊定螺釘(101)、第一拉索(102)、第一銷(103)、第一拉桿(104)、第一彈簧支架(105)、第一螺釘(106)、第一壓簧(107)、第一墊片(108)、第一螺母(109)、第一彈簧掛件(110)、第一拉簧(111)、第一滑輪(112)、第一吊環螺釘(113)組成；其中，一對第一拉索(102)穿過第一腿部構件(3)的底部，由一對第一緊定螺釘(101)保證第一拉索(102)與第一腿部構件(3)的相對位置，兩對第一滑輪(112)通過四個第一銷(103)對稱布置在第二腿部構件(15)的頂部，對第一拉索(102)起導向與支撐作用；第一拉索(102)兩端跨過第一滑輪(112)并與第一拉桿(104)固連，第一拉桿(104)將第一壓簧(107)作用于第一彈簧支架(105)與第一墊片(108)之間的彈力轉化為第一拉桿(104)對第一拉索(102)的拉力，這里，第一墊片(108)的位置由旋緊在第一拉桿(104)上的第一螺母(109)確定，第一彈簧支架(105)通過第一螺釘(106)固定在第二腿部構件(15)上；第一彈簧掛件(110)穿過第一腿部構件(3)并與第一腿部構件(3)固連，一對第一拉簧(111)對稱布置在第一彈簧掛件(110)與第一吊環螺釘(113)之間，這里，一對第一吊環螺釘(113)通過螺紋連接的方式固連在第二腿部構件(15)上；

所述的踝關節(2)由第二螺母(201)、第二墊片(202)、第二壓簧(203)、第二螺釘(204)、第二彈簧支架(205)、第二拉桿(206)、第二拉索(207)、第二銷(208)、第二拉簧(209)、第二彈簧掛件(210)、第二吊環螺釘(211)、第二緊定螺釘(212)、第二滑輪(213)組成；其中，一對第二拉索(207)穿過第三腿部構件(20)的上部，由一對第二緊定螺釘(212)保證第二拉索(207)與第三腿部構件(20)的相對位置，兩對第二滑輪(213)通過四個第二銷(208)對稱布置在第二腿部構件(15)的底部，對第二拉索(207)起導向與支撐作用；第二拉索(207)兩端跨過第二滑輪(213)并與第二拉桿(206)固連，第二拉桿(206)將第二壓簧(203)作用于第二彈簧支架(205)與第二墊片(202)之間的彈力轉化為第二拉桿(206)對第二拉索(207)的拉力，這里，第二墊片(202)的位置由旋緊在第二拉桿(206)上的第二螺母(201)確定，第二彈簧支架(205)通過第二螺釘(204)固定在第二腿部構件(15)上；第二彈簧掛件(210)穿過第三腿部構件(20)并與第三腿部構件(20)固連，一對第二拉簧(209)對稱布置在第二彈簧掛件(210)與第二吊環螺釘(211)之間，這里，一對第二吊環螺釘(211)通過螺紋連接的方式固連在第二腿部構件(15)上；

第三拉索(11)、第四拉索(27)跨越膝關節(1)與踝關節(2)，其中，第三拉索(11)頂部與第三拉桿(10)固連，第三拉索(11)底部通過第一壓塊(17)、第二壓塊(18)、第五螺釘(19)固定在第三腿部構件(20)上；第四拉索(27)頂部通過螺栓(24)、第四螺母(25)固定在拉索夾頭(23)上，拉索夾頭(23)以螺紋連接的方式與氣缸(4)固連，第四拉索(27)底部通過第七螺釘(30)固定在第三腿部構件(20)底部；這里，第一滑輪組(12)、第二滑輪組(14)、第三滑輪組(16)分別通過第四螺釘(13)固定在第二腿部構件(15)的左側并對第三拉索(11)起到支撐與導向的作用；第四滑輪組(26)、第五滑輪組(28)、第六滑輪組(29)分別通過第四螺釘(13)固定在第二腿部構件(15)的右側并對第四拉索(27)起到支撐與導向的作用；第三拉索(11)與第四拉索(27)的拉力分別由第三壓簧(7)、氣缸(4)提供，第三壓簧(7)的彈力作用于第三墊片(6)進而推動第三螺母(5)帶動與第三螺母(5)固連的第三拉桿10為第三拉索(11)提供拉力，這里，第三彈簧支架(8)通過第三螺釘(9)固定在第一腿部構件(3)上并對第三壓簧(7)起到支撐與限位作用，氣缸支架(21)通過第六螺釘(22)固定在第一腿部構件(3)上，氣缸(4)以螺紋連接的方式與氣缸支架(21)固連。