[實用新型]用于機器人自動打磨的快換磨具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720187102.8
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206544103U
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設計）人: 曹鵬;胡建勇;張?zhí)焯?/a>;胡小龍
• 申請（專利權）人: 禹奕智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B45/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本實用新型涉及一種打磨的磨具，特別是涉及一種用于機器人自動打磨的快換磨具。

背景技術

在機器人自動化打磨領域，磨具耗損到一定程度必須進行磨具的更換確保打磨的質量效率和打磨自動化運行。傳統(tǒng)機器人打磨頭需增加磨具耗損檢測裝置，每次打磨過后需對磨具進行耗損檢測，當磨具耗損達到更換標準時，整個工位停機并發(fā)出警報，人工需手工進行磨具拆卸更換。不能解決人工更換磨具帶來的汽車生產(chǎn)流水線的停機事故，不能提高汽車生產(chǎn)流水線的整體效率，在汽車車身制造車間，汽車生產(chǎn)節(jié)拍為50-60秒/輛，傳統(tǒng)機械打磨頭需人工進行磨具更換周期約為30分鐘一次，更換時長為15-20分鐘。傳統(tǒng)人工更換磨具嚴重制約打磨整體效率且需人工不定時進行更換，增加企業(yè)成本，整體結構質量重、尺寸大且重心不在軸線上，動平衡性差，不確保在高速旋轉時不發(fā)生抖動。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其解決機器人在打磨過程中實現(xiàn)快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現(xiàn)機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調整，通過引入刀具庫，可以實現(xiàn)整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現(xiàn)打磨過程中的磨具耗損檢測而無需增加額外的檢測裝置與檢測工序，節(jié)省整個打磨時間，有利于提高打磨的整體效率與實現(xiàn)打磨的自動化；整體結構質量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉時不發(fā)生抖動。

本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：一種用于機器人自動打磨的快換磨具，其特征在于，所述用于機器人自動打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片、前背板、薄型螺母、防松墊圈、前后背板螺紋桿，與刀具架連接的卡槽位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面的一側，手動快拆卸楔槽位于與刀具架連接的卡槽和后背板之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動快拆卸楔槽都位于前后背板螺紋桿上，前后背板螺紋桿的一端穿過砂輪片后與薄型螺母螺紋連接，后背板、前背板分別位于砂輪片的兩側，防松墊圈位于前背板和薄型螺母之間。

優(yōu)選地，所述用于機器人自動打磨的快換磨具還包括拉爪配合面、電主軸卡爪、定位柱，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面和電主軸卡爪之間通過拉爪配合面相連接，砂輪片設有兩個定位孔，定位柱固定在前背板上，薄型螺母設有第一圓形通孔，防松墊圈設有第二圓形通孔。

優(yōu)選地，所述砂輪片的形狀為圓形。

優(yōu)選地，所述定位柱的形狀為圓柱體。

優(yōu)選地，所述手動快拆卸楔槽的形狀為正方形。

優(yōu)選地，所述薄型螺母的形狀為多邊形。

優(yōu)選地，所述防松墊圈的形狀為圓形。

優(yōu)選地，所述手動快拆卸楔槽和薄型螺母組成了一個手動快拆裝置。

優(yōu)選地，所述后背板、前背板和前后背板螺紋桿組成了一個固定裝置。

優(yōu)選地，所述砂輪片通過薄型螺母、防松墊圈和前后背板螺紋桿軸向固定在一個刀柄上。

本實用新型的積極進步效果在于：本實用新型解決機器人在打磨過程中實現(xiàn)快速、準確和自動地更換磨具，進一步提高機器人打磨的自動化水平；通過設計特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實際運用中通過機器人六軸末端打磨裝置自動抓取刀柄即可實現(xiàn)機器人打磨的自動更換磨具且保證整個過程可控可調整，通過引入刀具庫，可以實現(xiàn)整個打磨工位全天自動進行磨具更換而無需人工參與，通過打磨頭特殊伸縮裝置，可以實現(xiàn)打磨過程中的磨具耗損檢測而無需增加額外的檢測裝置與檢測工序，節(jié)省整個打磨時間，有利于提高打磨的整體效率與實現(xiàn)打磨的自動化；整體結構質量輕、尺寸小且重心在軸線上，動平衡性好，確保在高速旋轉時不發(fā)生抖動。

附圖說明

圖1為本實用新型的平面結構示意圖。

圖2為本實用新型打開時的立體結構示意圖。

圖3為本實用新型中手動快拆卸楔槽、后背板、砂輪片等元件的結構示意圖。

圖4為圖3的A處局部放大示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖給出本實用新型較佳實施例，以詳細說明本實用新型的技術方案。