[實用新型]一種驅動機構

有效

• 申請號: 201720184673.6
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206536505U
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 方波;劉銀華;葉振欽;張祥軍;董劍波
• 申請（專利權）人: 廈門宏發工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司35218
• 代理人: 何家富

技術領域

本實用新型涉及機器人設備技術領域，具體涉及一種機器人關節用的驅動機構。

背景技術

隨著伺服驅動、控制和傳感技術等機電技術的不斷發展，對機器人關節的性能要求不斷提高，現有的機器人關節驅動機構，結構復雜，加工難度大。

專利號為CN202684927U的實用新型提出的機器人關節機構包括：電機、電機法蘭、諧波減速器、軸承組件、定位軸、柔輪套、螺母墊、圓螺母；所述電機為伺服電機；所述的電機法蘭為環形零件，用于使電機與軸承座相互連接；所述諧波減速器包括：波發生器、柔輪、鋼輪；所述軸承組件包括：軸承、軸承座、軸承蓋，用于對關節內部零件進行支撐與定位；所述定位軸下端帶有軸端擋板，用于保證柔輪、柔輪套同心。

該種機器人關節機構，通過軸承組件實現伺服電機與諧波減速器的連接，其結構復雜、制造成本高，且密封效果較差，不能滿足實際使用需求。

實用新型內容

本實用新型旨在提供一種驅動機構，以解決現有機器人關節機構復雜程度高、密封效果差的問題。

具體方案如下：一種驅動機構，包括一諧波減速器、一連接法蘭以及一伺服電機，該伺服電機具有一機體和一輸出軸，該連接法蘭具有讓位該輸出軸的一通孔，該諧波減速器具有一波發生器；該諧波減速器和伺服電機的機體分別固定安裝于該連接法蘭的兩安裝端面，該伺服電機的輸出軸穿過該通孔并與該波發生器傳動連接；還包括一固定端蓋，該固定端蓋設于該波發生器上遠離該連接法蘭的一端，將該伺服電機的輸出軸末端封閉地蓋合，該諧波減速器和該伺服電機的機體與該連接法蘭均是以密封的方式進行安裝連接，從而使該伺服電機的輸出軸與該諧波減速器的波發生器被密封在一封閉的腔體內。

進一步的，該固定端蓋為一圓形板，該固定端蓋包括一安裝部并通過該安裝部覆蓋安裝于波發生器上，以實現對該輸出軸末端封閉的蓋合。

進一步的，該固定端蓋通過螺釘可拆安裝于該波發生器上。

進一步的，該連接法蘭與該伺服電機之間設有一環形的第一密封圈，該第一密封圈環繞該輸出軸設置，以使該伺服電機與該安裝法蘭配合以形成一周密封連接的封閉區域。

進一步的，該諧波減速器還包括一剛圈件，該剛圈件固定于該連接法蘭上，且該剛圈件與該連接法蘭之間設有環形的第二密封圈，以使該諧波減速器與該連接法蘭密封連接。

進一步的，還包括一筒狀的基座，該基座為中空設置，設有一具有開口的安裝腔，該伺服電機設于該安裝腔內，且該連接法蘭固定于該安裝腔的開口端，以形成一機械臂。

進一步的，該基座的外側壁面上還設有一伺服控制器，該伺服控制器與該伺服電機電連接。

本實用新型的結構實現減速器與電機連接緊湊，解決了機器人關節結構復雜的問題；同時，通過電機、電機法蘭座、密封圈以及諧波減速器有效的密封連接，保證減速器的潤滑脂充分潤滑，解決了由于潤滑不充分導致的傳動精度降低的問題；本實用新型連接結構設計，結構緊湊，傳動可靠，傳動精度高，提高了關節機器人的運動效率。

附圖說明

圖1示出了本實用新型實施例結構示意圖；

圖2是圖1的剖切結構示意圖；

圖3是圖1剖視圖；

圖4是圖3局部放大圖。

具體實施方式

為進一步說明各實施例，本實用新型提供有附圖。這些附圖為本實用新型揭露內容的一部分，其主要用以說明實施例，并可配合說明書的相關描述來解釋實施例的運作原理。配合參考這些內容，本領域普通技術人員應能理解其他可能的實施方式以及本實用新型的優點。圖中的組件并未按比例繪制，而類似的組件符號通常用來表示類似的組件。

現結合附圖和具體實施方式對本實用新型進一步說明。

結合圖1和圖2，該實施例的驅動機構，包括基座1、安裝于該基座1上的減速器總成10以及伺服控制器11。

再結合圖2和圖3和圖4，該減速器總成10包括一連接法蘭3、一安裝于該連接法蘭3上的伺服電機2、諧波減速器4以及固定端蓋5：該伺服電機2具有一機體20和一輸出軸21，該連接法蘭3具有讓位該輸出軸的一通孔30，該諧波減速器4具有一波發生器41以及一剛圈件42。

該諧波減速器4和伺服電機2的機體20分別固定安裝于該連接法蘭3的兩安裝端面，該伺服電機2的輸出軸21穿過該連接法蘭3的通孔30并與該波發生器41傳動連接：