[實(shí)用新型]一種機(jī)器人手爪及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720183686.1
• 申請(qǐng)日: 2017-02-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206677983U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬運(yùn)興;鄭中慶;彭勇超;吳建成
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州協(xié)鴻工業(yè)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司11332
• 代理人: 張海英,林波

1.一種機(jī)器人手爪，其特征在于，包括手爪板，所述手爪板包括第一固定面與第二固定面，所述第一固定面上固定設(shè)置有用于與所述機(jī)器人連接的連接法蘭，所述第二固定面上設(shè)置有至少一個(gè)用于抓取工件的抓取部件，所述抓取部件包括支撐板、夾緊機(jī)構(gòu)與壓緊機(jī)構(gòu)，所述夾緊機(jī)構(gòu)與所述壓緊機(jī)構(gòu)均設(shè)置于所述支撐板上，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊件與夾緊驅(qū)動(dòng)，所述壓緊機(jī)構(gòu)包括壓緊驅(qū)動(dòng)、壓板與壓塊，所述抓取部件還包括用于檢測(cè)所述工件是否到位的檢測(cè)觸頭和用于與控制組件通信的信號(hào)傳輸模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述支撐板通過(guò)螺栓或焊接固定設(shè)置在所述手爪板的所述第二固定面上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述夾緊件包括第一擺件與第二擺件，所述第一擺件與第二擺件為倒L形桿件，所述第一擺件與所述第二擺件相對(duì)設(shè)置，所述第一擺件與第二擺件的轉(zhuǎn)折處通過(guò)鉸接座可轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接于所述支撐板上，所述第一擺件與所述第二擺件相靠近的一端通過(guò)鉸鏈銷(xiāo)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接為一體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述壓緊驅(qū)動(dòng)為第一氣缸，所述氣缸的氣缸桿可活動(dòng)連接于所述第一擺件與所述第二擺件連接處。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述第一擺件與所述第二擺件遠(yuǎn)離連接處的一端分別設(shè)置有用于鉤取所述工件的鉤件。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述壓緊機(jī)構(gòu)至少為兩個(gè)，分別位于所述夾緊件兩側(cè)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述壓緊驅(qū)動(dòng)為第二氣缸，所述第二氣缸設(shè)置于所述支撐板上，所述第二氣缸的推桿與所述壓板固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述壓緊機(jī)構(gòu)還包括用于限定所壓板的運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)桿，所述壓塊固定設(shè)置于所述壓板遠(yuǎn)離所述壓緊驅(qū)動(dòng)的一端。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人手爪，其特征在于，所述檢測(cè)觸頭包括直接與工具接觸的觸桿、套設(shè)于所述觸桿上的壓簧與檢測(cè)所述觸桿的壓縮量的接近開(kāi)關(guān)。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手爪。