[實用新型]一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720181710.8
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN206544183U
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳聃;張含;趙路佳
• 申請（專利權(quán)）人: 華北電力大學(xué)（保定）
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G07C1/20
• 代理公司: 上海海頌知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31258
• 代理人: 任益,邢黎華

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及巡檢機器人裝置，特別是一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

變電站巡檢機器人多應(yīng)用于500kV及以上的大型變電站，其巡檢機器人和監(jiān)控端都位于變電站內(nèi)，主要功能是代替站內(nèi)值班人員執(zhí)行每天的例行巡檢任務(wù)。而35kV變電站規(guī)模較小，人工巡檢勞動強度并不大，但是其位置分散，因而值班人員需要開車或步行較長路程趕往多個變電站現(xiàn)場進行巡檢。因此35kV變電站迫切需要一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，使得值班人員在供電公司就可以通過遠程操控巡檢機器人來完成例行巡檢。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型需要解決的技術(shù)問題是提供一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，該裝置代替了站內(nèi)值班人員執(zhí)行每天位置分散的例行巡檢任務(wù)，提高了工作效率，降低了勞動強度。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采取的技術(shù)方案如下。

一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，包括位于變電站內(nèi)的巡檢機器人和位于監(jiān)控室內(nèi)的監(jiān)控端，所述巡檢機器人和監(jiān)控端之間通過4G網(wǎng)絡(luò)進行相互通訊，所述變電站內(nèi)設(shè)置有供巡檢機器人行走的磁軌和實現(xiàn)4G網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)相互通訊的4G路由器；所述巡檢機器人包括機體，機體的下方設(shè)置有配裝在磁軌上并在監(jiān)控端指令下沿磁軌行走的伺服電機，機體上通過云臺電機設(shè)置有二自由度云臺，二自由度云臺上安裝有對變電站內(nèi)設(shè)備進行可見光拍攝的高清攝像頭和紅外成像儀；所述機體內(nèi)設(shè)置有控制單元，控制單元通過USB接口高清攝像頭和紅外成像儀的數(shù)據(jù)信號端連接，控制單元的輸出端分別與伺服電機和云臺電機的受控端連接；所述控制單元通過4G網(wǎng)絡(luò)和監(jiān)控端相互通訊。

上述一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，所述控制單元包括工控機、單片機和無線網(wǎng)卡，所述工控機通過無線網(wǎng)卡連接到4G路由器，工控機通過USB接口高清攝像頭和紅外成像儀的數(shù)據(jù)信號端連接，工控機與單片機之間通過485接口相連接；所述單片機的輸出端分別與伺服電機和云臺電機的受控端連接。

上述一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，所述巡檢機器人的機體底部還設(shè)置有用于采集巡檢機器人所處位置的磁傳感器，磁傳感器的輸出端連接單片機的輸入端。

上述一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，所述磁軌上對應(yīng)變電站設(shè)備的位置設(shè)置有內(nèi)含設(shè)備信息的RFID標(biāo)簽，巡檢機器人的機體底部還設(shè)置有用于讀取RFID標(biāo)簽的RFID讀寫器，RFID讀寫器的輸出端連接單片機的輸入端。

上述一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，所述巡檢機器人的機體上設(shè)置有用于充電的充電機構(gòu)，充電機構(gòu)的受控端連接單片機的輸出端。

上述一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，所述巡檢機器人的機體上設(shè)置有指示燈，指示燈的受控端連接單片機的輸出端。

上述一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，所述巡檢機器人的機體頂部設(shè)置有雨滴傳感器，雨滴傳感器的輸出端連接單片機的輸入端。

上述一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，所述監(jiān)控室內(nèi)設(shè)置有將監(jiān)控端接入互聯(lián)網(wǎng)的路由器。

由于采用了以上技術(shù)方案，本實用新型所取得技術(shù)進步如下。

本實用新型的監(jiān)控端可以實現(xiàn)巡檢機器人的運動控制，能夠控制巡檢機器人以磁軌導(dǎo)航的方式完成巡檢作業(yè)并實現(xiàn)自動充電功能，監(jiān)控端還可以實時顯示并分析其回傳的變電站設(shè)備圖像，正確診斷外觀異常和溫度異常并報警。本實用新型采用互聯(lián)網(wǎng)通訊技術(shù)，使得值班人員在供電公司就可以遠程完成例行巡檢任務(wù)，大大減少了值班人員現(xiàn)場巡檢的次數(shù)，有效地降低了其勞動強度，提高了其工作效率，為變電站設(shè)備的安全運行提供更可靠的保障。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型所述巡檢機器人的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合具體實施例對本實用新型進行進一步詳細說明。

一種基于廣域互聯(lián)網(wǎng)通訊的巡檢機器人系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括位于變電站內(nèi)的巡檢機器人和位于監(jiān)控室內(nèi)的監(jiān)控端，巡檢機器人和監(jiān)控端之間通過4G網(wǎng)絡(luò)進行相互通訊；變電站內(nèi)設(shè)置有供巡檢機器人行走的磁軌和實現(xiàn)4G網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)相互通訊的4G路由器；監(jiān)控室內(nèi)設(shè)置有將監(jiān)控端接入互聯(lián)網(wǎng)的路由器。