[實用新型]一種可自動采摘葡萄的機械手

有效

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• 申請日: 2017-02-25
• 公開（公告）號: CN206808108U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 鄭俊杰
• 申請（專利權）人: 南京佛勒都娜貿易有限公司
• 主分類號: A01D46/28
• 分類號: A01D46/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及水果采摘設備技術領域，具體的說是一種可自動采摘葡萄的機械手。

背景技術

在采摘葡萄的季節(jié)，摘葡萄是一項勞累的工作，采摘人員要不停的勞作來避免錯過采摘葡萄的最佳時期，但是現(xiàn)有的葡萄采摘大多都是人工操作，不但勞動強度大，而且工作效率低，在葡萄架上生長的比較高的葡萄需要動用梯子等工具，采摘十分麻煩，葡萄采摘葡萄過程中，一般裁剪下來的葡萄都是先由采摘人員用手拿著，然后在集中放到指定位置，這一過程中由于采摘人員長時間勞作，可能導致葡萄滑落造成浪費。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種可自動采摘葡萄的機械手，可以解決現(xiàn)有需要人工采摘葡萄、勞動強度大、工作效率低、容易造成浪費等難題，可以實現(xiàn)自動采摘葡萄的功能，無需人工操作，且具有操作簡單、工作效率高等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術方案來實現(xiàn)：一種可自動采摘葡萄的機械手,包括底板，底板的下端對稱安裝有四個萬向輪，四個萬向輪方便工作人員推動本實用新型運動，提高了本實用新型的靈活性，底板上端右側安裝有推把，推把可以輔助工作人員推動本實用新型，底板的中部安裝有旋轉機構，旋轉機構可以保證采摘后的葡萄可以放置到指定位置，旋轉機構上通過焊接方式安裝有環(huán)形轉板，環(huán)形轉板的中部安裝有氣缸，氣缸上下運動可以調節(jié)高度，氣缸的頂端通過法蘭安裝在并聯(lián)機構上，環(huán)形轉板外側均勻設置有四個伸縮桿，伸縮桿起到限制的作用，四個伸縮桿的頂端安裝在并聯(lián)機構上，并聯(lián)機構具有具有穩(wěn)定性好、動態(tài)性能好、精度高、剛度強和承載力大等優(yōu)點，可以保證在自動采摘葡萄的穩(wěn)定性，位于環(huán)形轉板與并聯(lián)機構之間的每個伸縮桿上均設置有一個緩沖彈簧，緩沖彈簧起到了緩沖限位的作用，并聯(lián)機構上左右兩側相向設置有兩個采摘機構，兩個采摘機構可以保證在葡萄采摘的過程中不會使葡萄滑落，提高了工作的穩(wěn)定性，兩個采摘機構之間通過設置有環(huán)形孔的托板相連，柔性材質組成的托板在工作中可以穩(wěn)定的支撐柱需要采摘的葡萄，避免葡萄遭到擠壓損壞從而造成的浪費，位于托板左側的采摘機構上安裝有剪切刀，位于托板右側的采摘機構上設置有進刀架，剪切刀與進刀架配合使用，保證可以順利的對葡萄藤進行裁剪，加快采摘的速度，提高了工作效率。

所述采摘機構包括通過銷軸與并聯(lián)機構相連的電動推桿，電動推桿的頂端通過銷軸與均勻設置有圓孔的托架相連，托架的下端通過銷軸與并聯(lián)機構相連，電動推桿帶動托架通過銷軸進行角度調節(jié)，保證在采摘過程中可以精確的對需要采摘的葡萄進行保護，使需要采摘的葡萄可以順利的進入到托架內，防止葡萄在采摘過程中脫落造成浪費，提高了工作的穩(wěn)定性。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述旋轉機構包括對稱安裝在底板右側的第一支撐板，第一支撐板內壁上通過電機座安裝有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與滾筒右端相連，滾筒的左端通過軸承安裝在第二支撐板的內壁上，第二支撐板安裝在底板上，旋轉電機帶動滾筒進行轉動，不但可以保證采摘后葡萄可以均勻的放置在兩個收集框內，而且保證了在葡萄采摘的過程中調節(jié)采摘所需角度更加順利，使整個采摘過程更加便捷。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述并聯(lián)機構包括安裝在環(huán)形轉板上的環(huán)形面板，環(huán)形面板上均勻安裝有四個一號耳座，每個一號耳座均通過銷軸與一個液壓缸相連，每個液壓缸的頂端均通過銷軸與一個二號耳座相連，與四個液壓缸頂端通過銷軸相連的四個二號耳座均安裝在環(huán)形頂板上，其中液壓缸在轉動時形成了運動副R副、液壓缸伸縮運動時形成了運動副P副、液壓缸在一號耳座之間轉動時形成了運動副R副，從而使得四個一號耳座、四個液壓缸、四個二號耳座為并聯(lián)機構的四個RPR型并聯(lián)支鏈，環(huán)形頂板為并聯(lián)機構的動平臺，環(huán)形面板為并聯(lián)機構的定平臺，本實用新型中通過定平臺、四個RPR型并聯(lián)支鏈、動平臺形成了4-RPR型并聯(lián)機構，4-RPR型并聯(lián)機構具有具有穩(wěn)定性好、動態(tài)性能好、精度高、剛度強和承載力大等優(yōu)點，工作時并聯(lián)機構帶動帶動兩個采摘機構對進行調節(jié)，保證采摘機構能夠在適宜的位置對葡萄進行采摘，提高了工作的穩(wěn)定性。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述托板為柔性材質組成，保證不會對葡萄造成擠壓，避免浪費。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述剪切刀的寬度小于進到架開口的寬度，保證可以快速有效的對葡萄藤進行裁剪，加快裁剪的速度，提高了工作效率。