[實用新型]驅(qū)動控制裝置及具有其的外骨骼機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720169758.7
• 申請日: 2017-02-24
• 公開（公告）號: CN206764764U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設計）人: 帥梅
• 申請（專利權(quán)）人: 北京大艾機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16;A61H3/00
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11006
• 代理人: 梁揮,李巖

技術(shù)領域

本實用新型涉及醫(yī)療器械領域，具體涉及一種外骨骼機器人的驅(qū)動控制裝置。

背景技術(shù)

本實用新型以恢復、提升慢性骨關節(jié)疾病患者、脊髖損傷患者及腦損傷患者的行走能力為目標。目前在下肢功能障礙患者中，大部分由骨關節(jié)疾病引起，其余主要由脊髖損傷及腦損傷引起。目前市場也出現(xiàn)了針對這些患者適用的外骨骼機器人，以助于他們的下肢行動能力的恢復。現(xiàn)有的外骨骼機器人的驅(qū)動單元與驅(qū)動器分開設置，并且往往是驅(qū)動器與控制器集成在一起，這就導致控制器的體積變大安裝不方便，并且從驅(qū)動器到驅(qū)動單元信號傳輸距離很長，容易造成信號的延遲，更易產(chǎn)生信號干擾從而使得驅(qū)動器的工作不穩(wěn)定，因此急于開發(fā)一種克服上述缺陷的驅(qū)動控制裝置。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種外骨骼機器人的驅(qū)動控制裝置，其中，包含：

驅(qū)動單元，連接于所述外骨骼機器人的腿桿；

驅(qū)動器，電性連接于所述驅(qū)動單元，所述驅(qū)動器根據(jù)所述外骨骼機器人的控制器輸出的第一控制信號驅(qū)動所述驅(qū)動單元帶動所述腿桿運動后，所述驅(qū)動器還根據(jù)采集到的所述腿桿運動時的狀態(tài)信息實時控制所述驅(qū)動單元的運動參數(shù)，以控制所述腿桿的運動狀態(tài)。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，包含減速單元及電機軸，所述驅(qū)動單元通過所述電機軸連接于所述減速單元，所述減速單元降低所述驅(qū)動單元的運動速度。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含輸出軸，所述減速單元通過所述輸出軸連接于所述腿桿。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含信息采集單元，電性連接于所述驅(qū)動器，所述信息采集單元實時采集所述狀態(tài)信息并輸出至所述驅(qū)動器，所述驅(qū)動器根據(jù)所述狀態(tài)信息獲得第二控制信號，所述驅(qū)動器根據(jù)所述第二控制信號控制所述驅(qū)動單元的所述運動參數(shù)。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，所述狀態(tài)信息包含所述電機軸的角速度信息及/或所述輸出軸的角度位置信息。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，所述減速單元為諧波減速器。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含相互扣合的第一支撐蓋及第二支撐蓋，所述驅(qū)動單元裝設于所述第一支撐蓋及所述第二支撐蓋之間。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含第三支撐蓋，扣合于所述第二支撐蓋的外側(cè)，所述減速單元裝設于所述第三支撐蓋及所述第二支撐蓋之間。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含第四支撐蓋，扣合于所述第三支撐蓋的外側(cè)，所述輸出軸裝設于所述第四支撐蓋上且所述輸出軸的一端連接于所述減速單元，所述輸出軸的另一端連接于所述腿桿。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含軸承及支撐環(huán)，所述軸承套設于所述輸出軸上，所述支撐環(huán)套設于所述軸承上以壓緊所述軸承于所述輸出軸上。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含第一連接件，其一端連接于所述輸出軸的另一端，所述第一連接件的另一端連接于所述腿桿。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含傳感器固定座，連接于所述第四支撐蓋的外側(cè)，所述信息采集單元包含電性連接的相對編碼盤、絕對編碼盤及傳感器，所述相對編碼盤裝設于所述電機軸上，所述絕對編碼盤裝設于所述輸出軸的另一端上，所述傳感器裝設于所述傳感器固定座上，所述傳感器通過所述相對編碼盤采集所述角速度信息，及所述傳感器通過所述絕對編碼盤采集所述角度位置信息。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，還包含驅(qū)動器保護蓋，扣設于所述第一支撐蓋的外側(cè)，所述驅(qū)動器裝設于所述驅(qū)動器保護蓋上且位于所述驅(qū)動器保護蓋與所述第一支撐蓋之間。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，所述驅(qū)動單元為直流無刷電機。

上述的驅(qū)動控制裝置，其中，所述運動參數(shù)包含轉(zhuǎn)動方向參數(shù)、轉(zhuǎn)動速度參數(shù)和轉(zhuǎn)動角度參數(shù)的其中至少之一者。

本實用新型還提供一種外骨骼機器人，其中，包含：

至少一腿桿；

控制器，輸出第一控制信號；

上述中任一項所述的至少一外骨骼機器人的驅(qū)動控制裝置，所述至少一驅(qū)動控制裝置對應地連接于所述至少一腿桿，所述驅(qū)動控制裝置根據(jù)所述第一控制信號對應地驅(qū)動所述腿桿運動后，所述驅(qū)動控制裝置還根據(jù)采集到的對應地所述腿桿運動時的狀態(tài)信息實時控制所述驅(qū)動控制裝置的運動參數(shù)，以對應地控制所述腿桿的運動狀態(tài)。