[實用新型]一種新型并聯(lián)手腕有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720156431.6 | 申請日： | 2017-09-07 |
| 公開（公告）號： | CN206780394U | 公開（公告）日： | 2017-12-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 徐衛(wèi)東;常偉;王建武;卓中日;劉極智;劉萌萌 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東科技大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 266590 山東省青島*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 新型 并聯(lián) 手腕 | ||
1.一種新型并聯(lián)手腕，其特征在于，包括用于安裝三個串行鏈和中心支柱的支撐座；所述支撐座呈圓柱體，其圓形表面上，中間安置中心支柱，三個串行鏈圓周陣列分布；所述串行鏈末端連接移動平臺下部；所述中心支柱末端與夾持工具連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型并聯(lián)手腕，其特征在于：所述串行鏈采用移動副-旋轉(zhuǎn)副-轉(zhuǎn)動副串聯(lián)的結(jié)構(gòu)，由長短兩根桿組成；所述串行鏈的長桿通過移動副與支撐座連接，短桿一端通過球副與長桿連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副與移動平臺下部連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型并聯(lián)手腕，其特征在于：所述中心支柱采用移動副-鉸鏈-鉸鏈-移動副串聯(lián)的結(jié)構(gòu)，由三根桿和兩對萬向接頭組成；所述中心支柱的下桿通過移動副與支撐座連接，中桿兩端都通過萬向接頭分別與上下桿連接，上桿穿過移動平臺的內(nèi)置滑動導軌與夾持工具連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型并聯(lián)手腕，其特征在于：所述移動平臺呈圓柱體，其下部圓周陣列分布三個塊狀凸起并開孔，與串行鏈的短桿連接形成轉(zhuǎn)動副；其上部對稱分布兩個拱門形凸起，頂端開孔，用軸來固定鉗子。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型并聯(lián)手腕，其特征在于：所述夾持工具由兩個連桿和鉗子的左右兩部分組成；連桿兩端都開孔，鉗子末端開兩個孔；兩個連桿的其中一端都與中心支柱的上桿連接形成轉(zhuǎn)動副，另一端分別與鉗子的左右兩部分連接；上述鉗子的左右兩部分又通過軸與移動平臺上部連接。
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