[實用新型]一種木托盤打釘機器人

有效

• 申請號: 201720154338.1
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN206527847U
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 夏則榮
• 申請（專利權）人: 蕪湖路鋒科技有限公司
• 主分類號: B27F7/02
• 分類號: B27F7/02;B25J9/04;B25J15/08
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙)34119
• 代理人: 屈科輝,傅磊

1.一種木托盤打釘機器人，其特征在于，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；

機械手臂一端設有安裝架(2)，打釘裝置包括支撐架(3)、打釘機構(4)和釘盤(5)，支撐架(3)安裝在安裝架(2)一側，打釘機構(4)安裝在支撐架(3)上，打釘機構(4)上設有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架(3)上設有第一轉軸，釘盤(5)位于打釘機構(4)的進釘口一側且通過第一轉軸可轉動安裝在支撐架(3)上，夾持裝置安裝在安裝架(2)上。

2.根據權利要求1所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，夾持裝置包括旋轉夾持機構和驅動機構，安裝架(2)上設有水平設置的第二轉軸，旋轉夾持機構通過第二轉軸可轉動安裝在安裝架(2)上，驅動機構與旋轉夾持機構連接用于驅動旋轉夾持機構旋轉。

3.根據權利要求2所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，旋轉夾持機構包括第一夾爪(61)、第二夾爪(62)，第一夾爪(61)和第二夾爪(62)向遠離安裝架(2)的方向水平伸出且第一夾爪(61)位于第二夾爪(62)上方。

4.根據權利要求2所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，第一夾爪(61)遠離安裝架(2)一端至安裝架(2)的距離為D1，第二夾爪(62)遠離安裝架(2)一端至安裝架(2)的距離為D2，D1＞D2。

5.根據權利要求2所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，旋轉夾持機構位于安裝架(2)遠離打釘裝置的一側。

6.根據權利要求1所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，夾持裝置包括水平夾持機構，水平夾持機構安裝在安裝架(2)底部，水平夾持機構包括第三夾爪(71)和第四夾爪(72)，第三夾爪(71)和第四夾爪(72)從安裝架(2)向下伸出且二者相對設置。

7.根據權利要求1所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，包括多個打釘裝置，安裝架(2)上設有水平設置的安裝桿(21)，多個打釘裝置依次設置在安裝桿(21)上。

8.根據權利要求1所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，所述第一轉軸豎直設置，釘盤(5)水平設置。

9.根據權利要求1所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，機械手臂包括底座(11)、第一轉臺(12)、第一支臂(13)、第二支臂(14)、第二轉臺(15)，底座(11)上設有豎直設置的第三轉軸，轉臺通過第三轉軸可轉動安裝在底座(11)上，轉臺上設有水平設置的第四轉軸，第一支臂(13)一端通過第四轉軸可轉動安裝在轉筒上，第一支臂(13)遠離轉臺一端設有第五轉軸，第五轉軸平行于第四轉軸設置，第二支臂(14)一端通過第五轉軸可轉動安裝在第一支臂(13)上，第二支臂(14)遠離第一支臂(13)一端設有第六轉軸，第六轉軸平行于第五轉軸設置，第二轉臺(15)通過第六轉軸可轉動安裝在第二支臂(14)上，第二轉臺(15)上設有豎直方向設置的第七轉軸，第七轉軸沿第二支臂(14)的延伸方向布置，安裝架(2)通過第七轉軸可轉動安裝在第二轉臺(15)上。