[實用新型]浮動夾具及具有其的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720139442.3
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN206475175U
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴大棋
• 申請（專利權(quán)）人: 戴大棋
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人裝配或模具內(nèi)植入嵌件等需要使用導(dǎo)柱和定位孔等機(jī)械定位配合才能滿足工作精度的自動化項目。

背景技術(shù)

目前，隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械臂已廣泛應(yīng)用于工業(yè)化生產(chǎn)中，以實現(xiàn)物料、零件等的自動抓取以及傳送。雖然機(jī)械臂具有固定的運動精度，然而有些機(jī)構(gòu)的配合精度遠(yuǎn)高于機(jī)器臂自身所能保證的精度,而且隨著機(jī)械臂的長時間使用，機(jī)械臂的抓取以及傳送運動存在精度下降的問題。從而影響了企業(yè)自動化生產(chǎn)的穩(wěn)定性，降低了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

有鑒于此，針對上述問題，有必要提出進(jìn)一步的解決方案。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種浮動夾具及攜帶浮動夾具的機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的精度不足導(dǎo)致的精定位不好或過度磨損等問題。

為實現(xiàn)上述實用新型目的，本實用新型提供一種浮動夾具，其包括：抓取機(jī)構(gòu)、定位柱、抓取機(jī)構(gòu)浮動基座、第一彈性件以及安裝組件；

所述抓取機(jī)構(gòu)及定位柱設(shè)置于所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座上，所述第一彈性件通過所述安裝組件分布于所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座的周側(cè)，所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座的四周側(cè)邊與所述第一彈性件相抵靠，且所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座在所述第一彈性件的彈性形變范圍內(nèi)進(jìn)行移動。

作為本實用新型的浮動夾具的改進(jìn)，所述抓取機(jī)構(gòu)的數(shù)量為1個或多個，所述抓取機(jī)構(gòu)分布于浮動基座中。

作為本實用新型的浮動夾具的改進(jìn)，所述定位柱的數(shù)量為1根或多根，所述抓取機(jī)構(gòu)和定位柱根據(jù)配合的工件形態(tài)設(shè)計分布于浮動基座上。

作為本實用新型的浮動夾具的改進(jìn)，所述抓取機(jī)構(gòu)通過第二彈性件設(shè)置于抓取機(jī)構(gòu)浮動基座上，所述第二彈性件的彈性形變方向沿所述抓取機(jī)構(gòu)的徑向方向。

作為本實用新型的浮動夾具的改進(jìn)，所述定位柱的端面為外凸的曲面。

作為本實用新型的浮動夾具的改進(jìn)，所述安裝組件包括第一安裝邊框和第二安裝邊框，所述第一安裝邊框和第二安裝邊框分布于所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座的周側(cè)，且所述第一安裝邊框位于所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座和第二安裝邊框之間，所述第一彈性件安裝于所述第一安裝邊框和第二安裝邊框上。

作為本實用新型的浮動夾具的改進(jìn)，所述浮動夾具還包括安裝基座，所述安裝組件固定于所述安裝基座上。

作為本實用新型的浮動夾具的改進(jìn)，所述浮動夾具還包括蓋板，所述蓋板安裝于所述安裝組件上，所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座的四周邊緣收容于所述安裝基座和蓋板之間的空間中。

為實現(xiàn)上述實用新型目的，本實用新型提供一種機(jī)器人，其包括機(jī)械臂以及浮動夾具，所述浮動夾具為如上所述的浮動夾具，所述浮動夾具安裝于所述機(jī)械臂的端部。

作為本實用新型的機(jī)器人的改進(jìn)，所述機(jī)器人還包括連接法蘭，所述浮動夾具通過所述連接法蘭安裝于所述機(jī)械臂的端部。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型的浮動夾具有效解決2個或多個機(jī)構(gòu)需要機(jī)械定位才能滿足生產(chǎn)精度時，由于運動精度不夠所造成的精定位困難或?qū)е投ㄎ豢椎葯C(jī)械定位不順暢(卡死)的問題。本實用新型的浮動夾具可快速且精確的和需要互相協(xié)作的模具或其它機(jī)構(gòu)設(shè)備實現(xiàn)高精度定位，實現(xiàn)對抓取或裝配有精度要求的物料、零部件等的自動抓取以及裝配等工作，保證了企業(yè)自動化生產(chǎn)的穩(wěn)定性，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的浮動夾具的一具體實施方式的立體示意圖；

圖2為圖1中浮動夾具去掉蓋板后的立體示意圖；

圖3為本實用新型的機(jī)器人的一具體實施方式的立體示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖所示的各實施方式對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明，但應(yīng)當(dāng)說明的是，這些實施方式并非對本實用新型的限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)這些實施方式所作的功能、方法、或者結(jié)構(gòu)上的等效變換或替代，均屬于本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。

如圖1、2所示，本實用新型的浮動夾具1包括：抓取機(jī)構(gòu)10、定位柱20、抓取機(jī)構(gòu)浮動基座30、第一彈性件40以及安裝組件50。

所述抓取機(jī)構(gòu)10用于實現(xiàn)物料、零件等的抓取。所述抓取機(jī)構(gòu)可以包含吸附和夾取等方式。具體地，所述抓取機(jī)構(gòu)10設(shè)置于所述抓取機(jī)構(gòu)浮動基座30上，為了實現(xiàn)一次性拿取多個物料或零件，所述抓取機(jī)構(gòu)10的數(shù)量可以為1個或多個。作為一種實施方式，所述抓取機(jī)構(gòu)10的數(shù)量為四個(或其它數(shù)量)，為了避免四個抓取機(jī)構(gòu)10之間發(fā)生相互影響，四個所述抓取機(jī)構(gòu)10分離設(shè)置，優(yōu)選地，四個所述抓取機(jī)構(gòu)10分布于矩形的四角位置處(或根據(jù)實際情況設(shè)計排布)。