[實(shí)用新型]四軸碼垛機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720135199.8
• 申請(qǐng)日: 2017-02-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206578826U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山威創(chuàng)自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 昆山四方專利事務(wù)所32212
• 代理人: 盛建德,張小培

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種四軸碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)

碼垛機(jī)器人主要用于產(chǎn)品的碼垛，能夠?qū)a(chǎn)品按照要求進(jìn)行堆放。四軸碼垛機(jī)器人作為常用的一種碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其主要由四個(gè)關(guān)節(jié)部分組成，能夠?qū)崿F(xiàn)腰部旋轉(zhuǎn)、臂體上下擺動(dòng)、臂體前后擺動(dòng)、以及執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)四種運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而能夠抓取、擺放產(chǎn)品，以實(shí)現(xiàn)碼垛。

然而，現(xiàn)有的四軸碼垛機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中還存在有一些不足之處，如：體積大、靈活性稍有欠缺，使得抓取面積受限；平衡裝置比較笨重，不僅所占空間大，且整體的平衡性能一般，不利于抓取、擺放產(chǎn)品。

有鑒于此，特提出本實(shí)用新型。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種四軸碼垛機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理、緊湊，傳動(dòng)精度高、運(yùn)行平穩(wěn)，且抓取面積大。

本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種四軸碼垛機(jī)器人，包括第一擺臂、第二擺臂、旋轉(zhuǎn)座、第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中，所述第一擺臂豎向設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座上，并能夠在所述旋轉(zhuǎn)座的帶動(dòng)下進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)；所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)亦設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座上，且所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述第一擺臂進(jìn)行前后擺動(dòng)；所述第二擺臂活動(dòng)連接于所述第一擺臂的上側(cè)上，所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第二擺臂上，且所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述第二擺臂進(jìn)行上下擺動(dòng)；所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有承接座、及用以承接抓取組件并能夠驅(qū)動(dòng)抓取組件旋轉(zhuǎn)的末端驅(qū)動(dòng)組件，且所述承接座鉸接于所述第二擺臂上，所述末端驅(qū)動(dòng)組件安裝于所述承接座上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)所述第一擺臂豎向設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座上，并能夠在所述旋轉(zhuǎn)座的帶動(dòng)下進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為：所述旋轉(zhuǎn)座包括底座、蓋體和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述底座上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述蓋體活動(dòng)蓋合于所述第一容置槽的槽口上，所述第一擺臂豎向設(shè)置于所述蓋體上，且所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件還能夠帶動(dòng)所述蓋體相對(duì)所述底座水平旋轉(zhuǎn)-170°～170°。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件還能夠帶動(dòng)所述蓋體相對(duì)所述底座水平旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括第一伺服馬達(dá)、第一入力軸和第一減速機(jī)，所述第一伺服馬達(dá)定位設(shè)置于所述蓋體上，所述第一伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸還伸入所述第一容置槽中；所述第一入力軸和第一減速機(jī)均內(nèi)置于所述第一容置槽中，且所述第一入力軸固定套接于所述第一伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸上，并還同時(shí)與所述第一減速機(jī)嚙合傳動(dòng)連接，另外，所述第一減速機(jī)的動(dòng)力輸出軸還與所述蓋體定位連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座上，且所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述第一擺臂進(jìn)行前后擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)為：在所述蓋體上定位設(shè)置有一承接支座，且所述承接支座上還形成有一第二容置槽；

所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服馬達(dá)、第二入力軸和第二減速機(jī)，所述第二伺服馬達(dá)定位設(shè)置于所述蓋體上，所述第二伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第二伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸還伸入所述第二容置槽中；所述第二入力軸和第二減速機(jī)均內(nèi)置于所述第二容置槽中，且所述第二減速機(jī)還通過(guò)所述第二入力軸與所述第二伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸定位連接；所述第一擺臂的下側(cè)活動(dòng)蓋合于所述第二容置槽的槽口上，且同時(shí)所述第一擺臂的下側(cè)還與所述第二減速機(jī)的動(dòng)力輸出端定位連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第二擺臂上，且所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述第二擺臂進(jìn)行上下擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)為：所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三伺服馬達(dá)、第三入力軸和第三減速機(jī)，所述第三伺服馬達(dá)定位設(shè)置于所述第二擺臂的一側(cè)上，所述第三伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第三伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸還通過(guò)所述第三入力軸與所述第三減速機(jī)定位連接，另外，所述第三減速機(jī)的動(dòng)力輸出端還與所述第二擺臂的一側(cè)定位連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述第二擺臂的一側(cè)上形成有一第三容置槽；所述第三伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸伸入所述第三容置槽中，所述第三入力軸和所述第三減速機(jī)均內(nèi)置于所述第三容置槽中，且所述第三減速機(jī)的動(dòng)力輸出端還與所述第三容置槽定位連接；

所述第一擺臂的上側(cè)蓋合于所述第三容置槽的槽口上，且同時(shí)所述第一擺臂的上側(cè)還與所述第三容置槽轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述承接座的一側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸鉸接于所述第二擺臂的另一側(cè)上，所述承接座的另一側(cè)上形成有一第四容置槽；