[實(shí)用新型]六軸機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720135154.0
• 申請(qǐng)日: 2017-02-15
• 公開（公告）號(hào): CN206578815U
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山威創(chuàng)自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 昆山四方專利事務(wù)所32212
• 代理人: 盛建德,張小培

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)械手，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能部門。

然而，目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上的機(jī)械手都普遍存在：結(jié)構(gòu)復(fù)雜、傳動(dòng)效率低下、控制不穩(wěn)定、移動(dòng)范圍有限等通病，從而使得機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一、且生產(chǎn)成本高，不能批量生產(chǎn)和廣泛推廣。

有鑒于此，特提出本實(shí)用新型。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種六軸機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理、緊湊，傳動(dòng)精度高、運(yùn)行平穩(wěn)，且抓取面積大。

本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種六軸機(jī)器人，包括旋轉(zhuǎn)座、擺臂、承接座、擺動(dòng)頭、第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用以承接抓取組件并能夠驅(qū)動(dòng)抓取組件旋轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中，所述擺臂豎向設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座上，并能夠在所述旋轉(zhuǎn)座的帶動(dòng)下水平旋轉(zhuǎn)；所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)亦設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座上，且所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述擺臂進(jìn)行前后擺動(dòng)；所述承接座活動(dòng)設(shè)置于所述擺臂的上側(cè)上，所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述承接座上，所述擺動(dòng)頭通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)亦設(shè)置于所述承接座上，且所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述承接座運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使得所述擺動(dòng)頭進(jìn)行上下擺動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述擺動(dòng)頭旋轉(zhuǎn)；另外，所述第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)均設(shè)置于所述擺動(dòng)頭上，且所述第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下擺動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)所述擺臂豎向設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座上，并能夠在所述旋轉(zhuǎn)座的帶動(dòng)下水平旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為：所述旋轉(zhuǎn)座包括底座、蓋體和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述底座上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述蓋體活動(dòng)蓋合于所述第一容置槽的槽口上，所述擺臂豎向設(shè)置于所述蓋體上；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括第一伺服馬達(dá)、第一入力軸和第一減速機(jī)，所述第一伺服馬達(dá)定位設(shè)置于所述蓋體上，且所述第一伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸還伸入所述第一容置槽中，所述第一入力軸和第一減速機(jī)均內(nèi)置于所述第一容置槽中，且所述第一入力軸固定套接于所述第一伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸上，并還同時(shí)與所述第一減速機(jī)嚙合傳動(dòng)連接，另外，所述第一減速機(jī)的動(dòng)力輸出軸還與所述蓋體定位連接，進(jìn)而能夠帶動(dòng)所述蓋體相對(duì)所述底座水平旋轉(zhuǎn)-170°～170°。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座上，且所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述擺臂進(jìn)行前后擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)為：在所述蓋體上定位設(shè)置有一承接支座，且所述承接支座上還形成有一第二容置槽；

所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服馬達(dá)、第二入力軸和第二減速機(jī)，其中，所述第二伺服馬達(dá)定位設(shè)置于所述蓋體上，所述第二伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第二伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸還伸入所述第二容置槽中，所述第二入力軸和第二減速機(jī)均內(nèi)置于所述第二容置槽中，且所述第二減速機(jī)還通過(guò)所述第二入力軸與所述第二伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸定位連接；所述擺臂的下側(cè)活動(dòng)蓋合于所述第二容置槽的槽口上，且同時(shí)所述擺臂的下側(cè)還與所述第二減速機(jī)的動(dòng)力輸出端定位連接，以使得所述擺臂能夠繞所述第二伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸旋轉(zhuǎn)-70°～150°。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述承接座上，且所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還能夠帶動(dòng)所述承接座運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)為：在所述承接座的一側(cè)上形成有一第三容置槽；

所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三伺服馬達(dá)、第三入力軸和第三減速機(jī)，其中，所述第三伺服馬達(dá)定位設(shè)置在所述承接座上，且所述第三伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸還伸入所述第三容置槽中；所述第三入力軸和第三減速機(jī)均內(nèi)置于所述第三容置槽中，且所述第三減速機(jī)還通過(guò)所述第三入力軸與所述第三伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸定位連接，另外，所述第三減速機(jī)的動(dòng)力輸出端還與所述第三容置槽定位連接，以使得所述承接座能夠繞所述第三伺服馬達(dá)的動(dòng)力輸出軸旋轉(zhuǎn)-15°～170°；

另外，所述擺臂的上側(cè)蓋合于所述第三容置槽的槽口上，且同時(shí)所述擺臂的上側(cè)還與所述第三容置槽轉(zhuǎn)動(dòng)連接。